Semantic Fusion代码阅读笔记

semantic fusion是基于elastic fusion，结合FCN和CRF的语义SLAM开源框架。最近在看语义SLAM，觉得这篇文章不错，代码也有开源，就读了代码，力求搞懂代码流程，参考其程序的组织实现方式。
目前只看了src部分，elastic fusion部分的论文还没有读，读过之后再来读代码。不过其中接口封装的比较好，难度倒不是很大。

项目网站
我注释后的代码

一、程序框架

项目分三个模块：

1. caffe_semanticfusion

负责深度网络的调用。所用的模型（.prototxt,.caffemodel在其中）。

2. elasticfusionpublic

elastic fusion部分。

3. src

含有caffe模块和elastic fusion模块的接口，以及semantic fusion部分的实现（主要是数据关联），还有一些语义部分的gui实现和其他功能函数。

二、 src模块

1. main函数