多视图几何——变换层次总结（射影变换，仿射变换，相似变换，欧式变换）

最新推荐文章于 2022-04-19 11:36:59 发布
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分类专栏： 多视图几何
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书中的2D变换总结：
书中的2D变换总结
书中的3D变换总结：
在这里插入图片描述

变换层级

欧式->相似->仿射->射影，变换的层级提高，失真越来越严重，不变性质越来越少，变换矩阵的自由度越来越高。后面的变换都兼容前面的变换。

(以下自由度针对3D)

欧式变换

刚体运动，仅旋转和平移。保持图形的形状、大小不变，仅改变空间位置。
其中R是一个正交矩阵( R R T &#

最低0.47元/天 解锁文章
KylinQAQ
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【数学基础】欧式变换、相似变换、仿射变换、射影变换
weixin_41977337的博客
03-17 5847
1、欧式变换 欧式变换保持了向量的长度和夹角，相当于我们把一个刚体原封不动地进行移动或旋转，不改变它自身的样子 2、相似变换 相似变换比欧氏变换多了一个自由度，它允许物体进行均匀的放缩，其矩阵表示形式为： 旋转部分多了一个缩放因子 s ,在对向量旋转之后，可以在 x , y , z 三个坐标上进行均匀的缩放 3、仿射变换 形式为： ...
几何变换介绍及详细讲解
06-16
在谈论几何变换时，我们必须非常小心被变换的对象。我们有两种选择，要么变换几何对象， 要么变换坐标系。这两者密切相关；但是，执行这项工作的公式是不同的。我们在这里只介 绍变换几何对象 我们将从 不改变长度和...
Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记（3）—变换的层次
_微尘_的博客
05-08 1673
                变换的层次   由n×nn×n n\times n 可逆实矩阵的群称为(实的)一般线性群或 GL(n)GL(n)GL(n) 。当把相差非零纯靠因子的矩阵都视为等同时，便得到射影线性群，记为PL(n)PL(n) PL (n)(它是 GL(n)GL(n)GL(n)的商群) 。在平面射影变换时 ,n=3n=3n = 3。 1.等距变换   等距( isome...
相似、仿射、射影变换区别
weixin_44623637的博客
02-20 1796
刚性变换：只有物体的位置(平移变换)和朝向(旋转变换)发生改变，而形状不变，得到的变换称为刚性变换。 下面分别从等距变换，相似变换，仿射变换，射影变换几个部分分别介绍： 1、等距变换（欧式变换） 它相当于是平移变换（t）和旋转变换（R）的复合，等距变换前后长度，面积，线线之间的角度都不变。 自由度 6 (3+3) 2、相似变换 等距变换和均匀缩放（S）的一个复合，类似相似三角形，体积比不变。 自...
高翔视觉slam十四讲书籍笔记(第三讲02-欧式变换-旋转矩阵-齐次坐标-欧式群)
tao_292的博客
01-20 3307
一、欧式变换 定义：同一个向量在各个坐标系下的长度和夹角都不会 发生变化，这种变换称为欧氏变换。 理解：想象你把手机抛到空中，在它落地摔碎之前，只可能有空间位置和姿态的不同，而它自己的长度、各个面的角度等性质不会有任何变化。这样一个欧氏变换由一个旋转和一个平移两部分组成。 二、旋转矩阵 假设某个单位正交基(e1, e2, e3)经过一次旋转，变成了。对于同一个向量a(注意该向量并没有跟随着坐标系的旋转而发生运动)，它在两个坐标系下的坐标为[a1, a2, a3]T 和。 根据坐标的定义，有： ...
【一】欧式空间、欧式变换
火柴的初心的博客
09-01 5034
1.欧拉角： 俯仰：Pitch（绕x轴旋转） 偏航：Yaw（绕y轴旋转） 翻滚：Roll（绕z轴旋转） 2.旋转矩阵 旋转矩阵是一个3×3的正交矩阵，有3个自由度。 机器人学之3D欧式变换理论与实践：https://cggos.github.io/robotics/robotics-euclidean-transform.html 三维空间的刚体运动：https://www.codenong.com/cs106072979/ 旋转矩阵：https://www.cnblogs.c...
基于仿射变换的数字图象置乱技术 MATLAB源程序代码
04-05
资源名：基于仿射变换的数字图象置乱技术 MATLAB源程序代码 资源类型：matlab项目全套源码 源码说明： 全部项目源码都是经过测试校正后百分百成功运行的，如果您下载后不能运行可联系我进行指导或者更换。 适合人群...
Python 在OpenCV里实现仿射变换—坐标变换效果
09-18
总结来说，Python和OpenCV提供的仿射变换功能让我们能够方便地处理图像的几何变换，而`getAffineTransform`和`warpAffine`函数是实现这一功能的关键。通过理解这些基本概念和工具，开发者可以在实际项目中实现复杂的...
Lecture.仿射函数(仿射变换).doc
02-03
仿射函数（仿射变换） 仿射函数是最高次数为 1 的多项式函数，常数项为零的仿射函数称为线性函数。仿射函数可以定义为从 k 维到 m 维的空间映射关系，数学表达式为 f(x) = Ax + b，其中 A 是一个 m×k 矩阵，x 是一...
多种加密_仿射变换_
09-29
该代码 包含凯撒变换 仿射变换 以及梅森旋转法 并可生成随机数文件 自定义保存位置
CV学习笔记-相机模型（欧式变换及仿射变换）
Moresweet 猫甜
11-16 4820
相机模型 1.相机模型原理 1. 相机成像 相机成像是一个小孔成像模型，将现实生活中的三维空间物体映射到二维的成像平面上，进而生成二维的图像。 相机模型中的坐标系： 世界坐标系Pw(Xw, Yw, Zw)： 对应真实客观三维世界的坐标系，也称为客观坐标系，表征物体在真实世界中的位置坐标。世界坐标系是随着物体的大小和位置变化的，单位一般是长度单位。 摄像机坐标系PO(x, y, z)： 对应以相机的光心为原点的坐标系，其以平行于图像的x和y方向为x轴y轴，z轴与光轴平行，单位也为长度单位。 图像物理坐
等距变换、欧式变换、相似变换、仿射变换(Affine)射影变换(Projective)；单应变换、透视变换
LessIsMore.
12-04 2341
等距变换(Isometries) [x′y′1]=[σcos⁡θ−sin⁡θx0σsin⁡θcos⁡θy0001][xy1]\left[\begin{matrix}x'\\y'\\1\\\end{matrix}\right]= \left[\begin{matrix}\sigma\cos\theta&-\sin\theta&x_0\\\sigma\sin\theta&\cos\theta&y_0\\0&0&1\\\end{matrix}\right] \lef
李群SE(3)即欧式变换Euclidean transformation（刚性变换Rigid Transformation）
没有最好，只有更好
04-19 5202
李群SE(3) 1.定义 在数学中，刚性变换(也称为欧几里德变换或欧几里德等距)是欧几里德空间的几何变换，它在每一对点之间保持欧几里得度量。 补充：刚性的转换包括旋转、平移、反射或其中的任何序列。反射有时被排除在刚性变换的定义之外，因为它要求变换也保持欧氏空间中物体的利手性。(反射不会保持用手习惯，例如，它会把左手变成右手。)为了避免歧义，保留利手性的变换被称为恰当的刚性变换，或称为旋转平移。任何恰当的刚性转换都可以分解为旋转和平移，而任何恰当的刚性转换都可以分解为反射旋转和平移，或者分解为一系列的反射。
图像变换：刚性变换(等距变换、欧式变换)、相似变换、仿射变换、射影变换(透视变换、投影变换)
starlight1231的博客
03-03 4715
刚性变换(等距变换、欧式变换)、相似变换、仿射变换、射影变换(透视变换、投影变换) 1.刚性变换：只对物体进行 平移 和 旋转，而形状不变 2.相似变换：等距变换 + 均匀缩放，类似相似三角形，比例不变 3.仿射变换：旋转+平移+缩放+切变shear，保持平行性 4.透视变换：旋转+平移+缩放+切变+射影 在三维空间上进行变换： 不保留平行性 射影变换的不变量是:重合关系、长度的交比 ...
计算机视觉基础知识：射影变换，仿射变换，相似变换（比例变换），刚性变换
u014720654的博客
08-20 8921
射影变换：由有限次中心射影的积定义的两条直线间的一一对应变换称为一维射影变换。由有限次中心射影的积定义的两个平面之间的一一对应变换称为二维射影变换。 因为相似变换、仿射变换都保持共线三点的单比不变，必然保持共线四点的交比不变，所以这些变换都属于射影变换。 如果平面上点场的点建立了一个一一对应，并且满足： （1）任何共线三点的象仍是共线三点； （2）共线四点的交比不变。 则这个一一对应...
【一】旋转矩阵、变换矩阵、欧式变换
Cloudy_to_sunny的博客
02-16 2241
【一】旋转矩阵、变换矩阵、欧式变换旋转矩阵坐标系间的欧式变换功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 旋转矩阵 内积（点乘）： ab=aTb=∑i=13aibi=∣a∣∣b∣cos⁡⟨a,b⟩ {\bf{a}}{\bf{b}
MVG读书笔记——三维空间中的欧氏变换
Faded
08-23 3222
三维空间中的射影变换基本是二维空间中变换的推广，在此不多赘述。且三维空间中我们一般只会用到欧氏变换。因此在此主要介绍欧氏变换 ##欧氏变换 平面上的欧氏变换可以看作三维空间中欧氏变换的特例。平面上的欧氏变换旋转轴总是垂直于平面，平移的方向总是在平面上。而在三维空间中，欧氏变换的旋转轴和平移方向则不一定垂直。为了研究这种变换，我们引入了所谓了screw分解来对它进行简化。
仿射变换12个自由度
会飞的猪的博客
06-25 3656
https://cloud.tencent.com/developer/article/1146387 欧式空间中，有x，y，z三个坐标轴，每个坐标轴对应的有平移、旋转、缩放、倾斜四种变换，共12种即12个自由度。 ...
几何变换如何定义、分类？简述仿射变换的实现过程。
最新发布
04-19
几何变换是指将一个图形在平面内进行移动、旋转、缩放或翻转等操作后得到的新图形。根据不同的变换方式，可以将几何变换分为平移、旋转、缩放、翻转和投影等几种类型。 仿射变换是指在二维或三维空间中，经过平移、旋转、缩放、错切等操作得到的变换。其实现过程包括将原图形的各个点进行线性变换来得到新图形的各个点。线性变换可以用矩阵表示，因此仿射变换通常可以用一个仿射变换矩阵来描述，常用的仿射变换矩阵包括平移矩阵、旋转矩阵、缩放矩阵、错切矩阵等。 在实际应用中，可以通过计算仿射变换矩阵来实现对图像的仿射变换。例如，通过计算出仿射变换矩阵，可以将一张图片进行旋转、缩放、平移等操作，从而得到不同的视角和尺寸。

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