2014年05月_猫山王

原创 ABB机器人与PC计算机控制口连接超级终端命令清单

9 针串口通信 RS232。PC 启动超级终端软件。Windows -> Start -> Accessories -> Terminal 通信设置1. 波特率 9600 8 位2. 1 个停止位没有奇偶校验3. 没有 Modern 采用直接串口连接4. 使用 Xon/Xoff 通信形式 当故障发生时，PC 必须与机器人联通，保存错误信息，用来进行故障分析。

2014-05-31 16:17:55 13191

原创伺服电机惯量问题

许多人都不知道，世界上还有一群人专门研究如何在最短时间内还原魔方。说到还原魔方，最近的人类记录是5.5秒，由荷兰人Mats Valk创造。机器人同样有自己的世界纪录，最近，这个记录被大幅度刷新。David Gilday 和 Mike Dobson是“CUBESTORMER 3”背后的研发人员。一台智能手机是这机器人的大脑，外部由Lego玩具模块包裹，它以3.253秒还原魔方的速度被载入了吉

2014-05-30 11:21:25 3123

原创 ABB RAPID 程序 WorldZone 归纳

在 RAPID 程序中，静态的 WorldZone 不能被解除并再次激活，或者进行擦除。在 RAPID 程序中，临时的 WorldZone 可以被解除（WZDisable），再次激活（WZEnable）或者擦除（WZFree）。语法：WZDOSet [[‘\’T emp] |[‘\’Stat]’,’] [WorldZone’:=’] [‘\’Inside] |[‘\

2014-05-29 15:13:01 7751 2

原创 BENZ KUKA ROBOT 放件子程序 ba_zt2.src注释

&ACCESS RVP1&REL 323&COMMENT Dach ablegen&PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe&PARAM EDITMASK = *DEF ba_zt2( );FOLD INI;FOLD BASISTECH INI GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $

2014-05-29 13:37:07 3940

原创 KUKA 通信子程序 p00.src 注释

DEF P00 (COMMAND :IN,PGNO_FUNCT :IN,P_ID[] :OUT,E_NO :IN ) DECL P00_COMMAND COMMAND DECL FUNCT_TYPE PGNO_FUNCT DECL CHAR P_ID[] INT E_NO E6AXIS AK_AXIS STRUC E6AXIS REAL A1,A2,A3

2014-05-29 13:34:10 8794 2

原创教你怎样选择伺服电机控制方式

大家好，刚接触工业机器人，谁用过DirLoader ? 我们有一个KRC4控制器，上边有DirLoader。我的任务是设置它，并让它工作，迄今为止，这任务不容易。 KUKA英国无法提供帮助，因为他们说，他们的工程师不知道如何使用它，所以我跑来这里看看。我有几个DirLoader的问题。首先，使用它是为了简化文件的移动，或者是用来克服存储到控制器上的内

2014-05-29 13:28:18 8284

翻译 KUKA通信 CREAD问题

嗨。我想通过串行端口1发送X，Y，Z，A，B，C坐标给机器人。 G1:......CREAD(HANDLE,SR_T,MR_T,TIMEOUT,OFFSET,"%F",X)P.X=XCREAD(HANDLE,SR_T,MR_T,TIMEOUT,OFFSET,"%F",Y)P.Y=Y......GOTO G1通过CREAD命令读所有的坐标。读完

2014-05-29 13:26:32 3776 1

原创 FOUSHAN SPS FOR KUKA

DEF SPS ( );Automatik externVW (#VW_SPS_INIT,TRUE);User-BausteinVW_USR_S (#USR_INIT); interrupts for resets in special situationsINTERRUPT DECL 91 WHEN $PRO_STATE1==#P_FREE DO

2014-05-29 13:24:29 2174 1

原创库卡的功能函数和子程序（可能是完整的吧）完整列表

Hi everybody,Here is what I *think* is a complete list of all functions and subprograms defined by Kuka, even the hidden ones. As you will see, some have a German comment attached to it. A

2014-05-29 13:22:56 12995

原创 VC Ws2_32.lib

该库对应WS2_32.DLL，提供了对以下网络相关API的支持，若使用其中的API，则应该将ws2_32.lib加入工程（否则要动态载入WS2_32.DLL）。acceptbindcloseSOCKETconnectgetpeernamegetsocknamegetsockopthtonlh

2014-05-29 13:16:54 1968

翻译机器人实现屠宰自动化

当 WESTFLEISCH 注册合作社考虑在 Coesfeld 肉类加工中心内自动化原有的人工屠宰设备过程时，首先在“剔除直肠”及“切开盆腔骨及腹部”两个流程中测试使用了两台库卡机器人。在此过程中，机器人主要以它工作的质量及经济效益说服了使用者。实施措施/解决方案测试成功以后，

2014-05-29 13:12:22 2818

翻译全球首例机器人自杀事件因受够无聊家务

据凤凰网,一个奥地利家庭购买一小机器人,每天工作就是倒垃圾、倒垃圾。一天完工后,它竟自己启动,爬到炉边，推开上面的锅，把自己活活烧死…专家称这个机器人实在受够了无聊的家务琐事，才毅然选择自杀···机器人也是有尊严的!为这有骨气的robot点根

2014-05-29 13:06:57 1705

转载 MoveAbsJ在使用时和MOVEJ有什么区别

问题：MoveAbsJ在使用时和MOVEJ有什么区别回答：MoveAbsJ的目标点是用六个轴伺服电机的偏转角度值来指定的。MOVEJ和MOVEL的目标点是用坐标系X Y Z的值来指定的。

2014-05-29 12:19:57 13256 2

转载机器人的有效负荷

问题：假如我想在程序里做多几个有效载荷,但在手动操纵画面上只能加一个,其它要怎样用?给个实际例子给我啊.回答：在搬运中，确实是有载荷发生变化的情况，如两抓(A B)的夹具，有三种载荷情况，1、A抓有载荷load1 2、B抓有载荷load2 3、AB抓都有载荷 load3在这种情况下，操作如下：1、在手动操纵画面中的有效载荷设定load1 2 32

2014-05-29 12:17:34 3020

转载如何实现ABB机器人与老式焊机的连接控制

问题：请教一个机器人与老式焊机如何连接，如何设置。我现在是用SET指令设DO为1再外接继电器来控制焊机工作的，用RESET指令来使焊机停止工作的。现在可以焊接，但是如果中间停止或机器人报错停止不动，焊机始终处于工作状态，不能自动关断。这种问题该如何解决。是否有更合理的连接方法，望指教。谢谢！回答：其实这种情况，你可以使用ABB

2014-05-29 12:13:36 4338

转载 ABB机器人ROBOTSTUDIO中轨迹与二次开发的问答

问：在视频学习里，robotstudio可以提取物体的某条轮廓来直接生成路径。请问，1.如果要提取的是模型两边的中心线，也能直接生成路径吗？2.robotstudio有二次开发的功能吗，比如对数据进行运算。我也不知道我说的二次开发是不是这个意思，呵呵。 3.robotstudio的在线功能能保存成直接输入到真实机器人控制柜的文件吗？

2014-05-29 11:02:18 10595 1

原创机器人工具坐标系的标定

程序解析：1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法。2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。3、此程序有一个亮点，就是有一个回等待点的例行程序rMoveHome，这个好处在于可以在手动状态下，就能方便的回到机器人的等待位置。4、有足够的写屏信息，很好地提示运行状态。 PROC Main() rInitial;

2014-05-29 10:35:44 38251 1

转载 ABB RAPID SOCKET编程

相传在2009年6月11日，微博的鼻祖t-w-i-t-t-e-r还没有被封锁的时候，于仁颇黎写了了一个东西可以将staubli机器人在运行时的状态，实时发送上去，可以被实时的查看，任何一个人都可以查看，于是就有了这个名为ROBOT的推号，也就有了个一篇名为ROBOT的日志，还有如下的一张状态图：时至今日，在我已经熟悉了ABB机器人之后，再想来进行这个测试，已经风云变幻，

2014-05-28 10:05:24 9195 1

原创机器人串口配置文件serial.INI

; SERIAL.INI; Configuration of the serial ports and their protocols;; Lindemann 27.02.2002 KUKA Controls:; update comments and COM4 removed; Lindemann/Scheffold 25.10.200

2014-05-28 09:41:00 2826

原创 KUKA 机器人SPS.SUB程序解析

&ACCESS RVO&COMMENT PLC on controlDEF SPS ( ) ;FOLD DECLARATIONS ;FOLD BASISTECH DECL ;Automatik extern DECL STATE_T STAT定义STATE_T类型的变量。该结构为：STRUC STA

2014-05-28 09:37:57 22239 3

原创库卡机器人CELL程序解析

&ACCESS RVP&REL 4&COMMENT HANDLER on external automaticDEF CELL ( ) ;EXT EXAMPLE1 ( ) ;EXT EXAMPLE2 ( ) ;EXT EXAMPLE3 ( ) ;FOLD INIT DECL CHAR DMY[3] DMY[]

2014-05-28 09:35:00 37598 3

转载 vxworks的default boot line说明

boot程序的主要功能是引导vxworks 内核,所以boot程序需要知道vxworks的内核存放在何处，通过什么手段去获取。在vxworks缺省的boot程序里有一条内建的default boot line,它指明了获得vxworks内核的途径，在boot程序启动时，它先寻找NVRAM里面有无boot line，如没有，则等里的内容添入BOOT_PARAMS结构里，然后，启动程序和vxworks

2014-05-28 09:01:36 1814

转载做演员是圆梦做生意学会面对现实

田朴珺是一位拥有多重身份的女性。她是一名演员，也是一位商人，还担任过电影《中国合伙人》的制片人。作为演员，田朴珺的作品并不是很多，也一直不温不火。但这并不代表她将放弃演艺生涯。她表示，如果机会合适，还会演戏，但不强求。游离于多重身份之间。问她更享受哪种。她则回答：“我都很享受，做演员满足了我小时候的梦想，做生意让我面对现实，学会平衡，甚至是妥协。

2014-05-28 08:59:44 849

原创 MOTOMAN机器人网络控制的实现

最初程序员在Unix系统下使用Berkeley Socket编写网络程序，随着Windows操作系统的普及，Microsoft、Sun等公司联合开发了Winsock接口API。它实质上是一种进程间通信，将之从单机环境扩展到网络环境以适合于开发主机/客户机通信程序。网络通信的每一端称为一个端点，而Windows Socket为网络端点的抽象表示。编程时，程序在网络对话的每一端建立一个Socke

2014-05-28 08:59:08 4574 1

转载 PROFINET及其同步实时通讯分析

1 概述　　PROFINET实时以太网是由Profibus International（PI）组织提出的基于以太网的自动化标准。从2004年4月开始，PI与Interbus Club总线俱乐部联手，负责合作开发与制定标准。PROFINET构成从I/O级直至协调治理级的基于组件的分布式自动化系统的体系结构方案，并可以将Profibus技术和Interbus现场总线

2014-05-28 08:52:25 19218

翻译浅谈PROFINET IO通信的实时性

PROFINET由PROFIBUS国际组织（PROFIBUS International，PI）推出，是新一代基于工业以太网技术的自动化总线标准。作为一项战略性的技术创新，PROFINET为自动化通信领域提供了一个完整的网络解决方案，囊括了诸如实时以太网、运动控制、分布式自动化、故障安全以及网络安全等当前自动化领域的热点话题，并且，作为跨供应商的技术，可以完全兼容工业以太网和现有的现场总线

2014-05-28 08:49:53 14738

原创 ABB 机器人 IRBP系列转台的一段代码注释

PROC IndexToStn1() VAR bool bActive; VAR jointtarget jtCurrent; IF (NOT bInterchCalib1) CalibIntch1; ! reset inpos signals used in vc Reset soLS_1_INPOS; Reset soLS_2

2014-05-19 16:20:33 3036

转载 ABB RAPID 在 Notepad++ 中语法高亮的实现

ABB RAPID 在 Notepad++ 中语法高亮的实现分类： Misc2014-04-08 15:43 145人阅读评论(0) 收藏举报notepad++Notepad++ 内置了一个称为 UDL2.0 (User Defined Language) 的引擎，来实现用户自定义语法高亮，使用它，可以定制自己的代码语言。相关的参考：htt

2014-05-16 20:57:39 3778 1

转载同工不同酬，年薪 50 万美金的工程师到底有什么神本事？

同工不同酬，年薪 50 万美金的工程师到底有什么神本事？投递人 itwriter 发布于 2014-05-10 23:09 评论(6) 有6066人阅读原文链接 [收藏] « »　　英文原文：What kind of jobs do the software engineers who earn $500K a year do? 　　他们究竟是作

2014-05-11 21:04:53 1850 1

原创 C—的BNF语法

C—的BNF语法如下： 1. program → declaration-list 2. declaration-list → declaration-list declaration | declaration 3. declaration → var-declaration | fun-declaration 4. var-declaration → type-spec

2014-05-09 14:53:16 6682 2

原创巴科斯范式BNF: Backus-Naur Form介绍

巴科斯范式(BNF: Backus-Naur Form. 的缩写)是由 John Backus 和 Peter Naur 首次引入一种形式化符号来描述给定语言的语法（最早用于描述ALGOL 60 编程语言）。现在，几乎每一位新编程语言书籍的作者都使用巴科斯范式来定义编程语言的语法规则。巴科斯范式的内容在双引号中的字("word")代表着这些字符本身。而double_quot

2014-05-09 14:02:12 2252

转载关于SafeMove White Paper功能

ABB机器人网站有一个 Safemove 功能的介绍，在Overview页面右半版有一篇文档是 SafeMove White Paper ，在45页的 pdf 文档中，详细了介绍工业机器人的安全原则，以及ABB工业机器人自身 EPS (Electronic Position Switches) 和 SafeMove 的安全特性。 EPS 是个什么东东呢？可以说是另外一个独立监控机器

2014-05-07 13:41:42 2870

翻译 Veebot-自动静脉抽血机器人

Veebot-自动静脉抽血机器我们可能都有过被抽血的经验。护士让你握紧拳头，用一根橡皮条压住你上臂的血管，在你的肘部内侧寻找你的静脉，有时还需要拍打几下，摸到隆起的静脉血管，一针下去。有时候碰到技术好的护士，一针见血，运气差的时候有些新手或者技术差的护士，还要拿针在你的肉里面刺来刺去。这个时候，一款机器人驱动的Veebot，会是另外一个选择了。Vee

2014-05-07 13:40:04 3852

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