该系列通过Unity Machine Learning Agents工具包在Unity场景中训练强化学习算法,以官方入门教程训练蜂鸟采蜜来熟悉Unity ML Agents的使用。
一、任务介绍
任务目标为训练智能飞行的蜂鸟,控制蜂鸟飞到花丛中,用喙蘸取花蜜并饮用。
蜂鸟飞行有六个自由度(在本任务中不控制其横摇roll),这意味着它们可以向任何方向飞行和转弯以寻找目标。它们的控制更为复杂,其飞行路径无法用传统的导航系统来解决。
二、资源下载
官方入门教程网站里提供了Unity场景文件HummingbirdScene_1.0.zip和C#源码HummingbirdSourceCode.zip,可将其下载到本地。
三、创建项目
选择URP模板,创建Unity新项目。
将下载的HummingbirdScene_1.0.unitypackage文件拖拽至Unity界面项目资源管理窗口,会弹出以下对话框,点击导入。
可以看到项目资源文件里多了一个Hummingbird文件夹。此时可将原来的示例场景相关的资源文件夹ExampleAssets以及Scenes删除。
进入目录Hummingbird\Scenes,双击Training文件,加载训练环境。
点击Edit->Project Settings->Physics,将默认接触偏移量Default Contact Offset设置为0.001,距离小于此值时认为发生碰撞。
点击Window->Rendering->Lighting->Environment,将项目资源管理窗口里Assets\Materials文件夹下的Skybox_Mat.mat文件拖拽到Skybox Material框里,为天空赋予材质。然后点击最下方的Generate Lighting,来生成光照。
接下来便需要安装Unity Machine Learning Agents工具包,编写C#脚本,参考后续章节。