编写EPICS电机驱动

最新推荐文章于 2023-09-12 09:00:00 发布

pisces87

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分类专栏： EPICS MotorDriver Model 3

本文链接：https://blog.csdn.net/pisces87/article/details/105651573

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本文档介绍了如何基于EPICS Model 3 驱动模板，为Huber SMC9300控制器编写电机驱动。详细步骤包括驱动文件的复制、修改、编译以及驱动的测试和调试过程，特别强调了解决位置读取与记录不匹配问题的方法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

摘要

在synApps工具包中有很多电机驱动模板，位于motor-R7-1/modules文件夹下。
本文基于EPICS Model 3 驱动模板（MCB4BDriver.cpp）编写Huber SMC9300控制器驱动。
MCB4BDriver.cpp文件位于motor-R7-1/modules/motorAcs/acsApp/src文件夹下。

编写驱动

Step 1.
在motor-R7-1/modules目录下，复制motorAcs文件夹，命名为motorHuber；

Step 2.
根据Huber SMC软件手册修改motorHuber/ascApp/src/MCB4BDriver.cpp中的命令，保持代码的整体框架不变；
必要时，需要对输入和输出做相应的处理、增加或删减命令等操作；
例如：
我写驱动时出现一个错误：
从电机读回的位置是0.01，于是就是将position设置为0.01，这似乎是正确的。
然而，电机记录总是将position视为整数。
定义中将position作为一个双精度浮点数，是为了让这个数可以大于2的32次方，但是它被当作一个整数。

解决的办法是：
假设控制器使用mm单位，分辨率为0.0001mm(0.1um)；
将电机记录中的MRES设置为0.0001；
把从控制器读回的position乘以10000，赋值给position；
发送move命令时，将position的值除以10000，然后并入move命令；

我的相关代码如下：

#define STEPS_PER_EGU 10000.

asynStatus MCB4BAxis::move(double position, int relative, double minVelocity, double maxVelocity, double acceleration)
{
   
  asynStatus status;
  // static const char *functionName = "MCB4BAxis::move";
  status = sendAccelAndVelocity(acceleration, maxVelocity);
  if (relative) {
   
    sprintf(pC_->outString_, "move%d:%f", axisNo_, position / STEPS_PER_EGU);
  } else {
   
    sprintf(pC_->outString_, "goto%d:%f", axisNo_, position / STEPS_PER_EGU)

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