基于STM32F103标准库的遥控无人机及其遥控器（源码）

声明

书接上文，本人并非该专业相关。也仅利用暑假学了STM32(江科大好评)，兴趣使然做了这个无人机，分享一下过程中遇到的问题。该无人机仍然存在一定的问题，解锁过程不够安全，气压计、磁力计(已写好驱动)数据未能实现与遥控端通信。仅实现了基本的滤波 pwm nrf24l01 mpu6050数据融合。大部分代码手写，一部分移植，感谢所有开源的大佬。

代码部分

不说废话，源码已经上传hub。需要的自取(如果有用的话,自认为注释还是很详细的)
https://github.com/muli25946/STM32F103_Quadcopter.git
目前使用仍存在问题（pid调节不明显，控制时间一长程序堵塞），但驱动部分实现了主要功能，可放心使用

硬件部分

机架：F330
无刷电机：xxd2212
电调：xxd30A

姿态传感器

这个虽说是九轴传感器，但我买的始终读不到磁力计，也有很多人说这个的磁力计有毛病，买了一个，最终放弃选用MPU6250

无线通信

最开始买的NRF24L01带天线款，但无法驱动，怀疑供电不足，无法驱动功放。也有的只需要在电源端加电容就能解决，很魔幻。最后选用NRF24L01板载天线那款

其他(没有遇到问题)

气压计 BMP280
磁力计 QMC5883L（有的商家写的和卖的不一样）

算法

使用卡尔曼算法融合数据解算PITCH ROLL（mohany算法在源码的压缩包里）
CSDN也有很多大佬讲的很好
PID:
https://blog.csdn.net/skythinker616/article/details/123019829?spm=1001.2014.3001.5506
IMU:
https://blog.csdn.net/u012836279/article/details/90384003?spm=1001.2014.3001.5506
kalman:
https://blog.csdn.net/qq_37214693/article/details/130927283

遥控器

严格来说，应该不算自己设计的板子，就是一块有插孔的洞洞板，但是白嫖。放个图吧，很简单