基于STM32的四旋翼无人机项目（一）：基础知识篇_stm32无人机制作全过程教程

飞行器通常都是需要设计配套遥控器的。当然，可以使用手机APP适配之后操作，也可以制作一个遥控手柄。本项目中四旋翼飞行器与遥控手柄通过 NRF24L01 2.4G 模块进行通讯。

**油门：**飞控的设计制作过程中，都会设计到一个关键词汇 “油门(throttle)” ，油门方向的遥感不具备自动回调的特性，通过油门方向的遥感控制飞行器的飞行高度。

**解锁：**高速旋转的机翼通常都具有一定的杀伤能力，为了防止简单误触造成飞行器意外起飞等情况。飞控的设计中存在锁门的这个概念，即：需要解锁操作，之后才能正常控制飞控。不同的遥控手柄的解锁方式往往不同，比较常见的解锁有： “外八字” 解锁和 “下上下” 油门解锁等。

**上锁：**飞行器飞行过程中难免可能出现意外情况，这个时候可以使用上锁操作强制锁定机翼转动。上锁方式同样根据实际情况设计。

三、四旋翼无人机飞行原理

四旋翼无人机主要分 “×” 型和 “＋” 型两种，两种无人机的主要区别在于机头方向的选择。四旋翼无人机的简化结构如下图所示，无刷电机转动带动四个桨叶高速旋转产生向上的升力作用于无人机，当推动遥控器的油门使升力逐渐超过无人机自身重力时，四旋翼无人机便能够起飞升空，控制器发出的指令不断改变无人机的电机转速，就可以使无人机切换到不同的运动模式。考虑到**“×”** 型四旋翼无人机机动性更好，故本项目将采用 “×” 型四旋翼无人机设计。

本项目以 “×” 型飞行器为设计标准，故后续以 “×” 型飞行器的运动控制学进行分析，该类型飞行器结构图如下：

为了方便描述，将四旋翼无人机的四个电机分别编号为：Motor1、Motor3、Motor2、Motor4。Motor1和 Motor3电机逆时针进行旋转，从而可以产生逆时针方向的扭矩，Motor2和 Motor4电机顺时针进行旋转，从而可以产生顺时针方向的扭矩。如此，四个旋翼旋转所产生的扭矩便可相互抵消。当四个旋翼具有相同的转速，产生的上升合力正好与自身重力相等，则飞行器将进入悬停状态！

3.1 垂直运动

如上图所示，在保证四旋翼无人机每个旋翼转速大小相同（产生的总扭矩为零），对每个旋翼增加/减小大小相同的转速，便可实现无人机的垂直上升/下降运动。

旋翼总升力>无人机重力，垂直上升；
旋翼总升力<无人机重力，垂直下降。

3.2 俯仰运动

将电机Motor1、Motor4的转速减小或者将Motor2、Motor3增加时，四旋翼会产生向前上方的力，使四旋翼向前飞行。反之，如果将Motor1、Motor4的转速增加或者将Motor2、Motor3减小时，四旋翼会产生向后上方的力，使四旋翼向后飞行。

3.3 滚转运动

将电机Motor1、Motor2的转速增加或者将Motor3、Motor4的转速减小时，四旋翼会产生向右上方的合力，使四旋翼向右飞行。反之，如果减小Motor1、Motor2的转速或者增加Motor3、Motor4的转速，四旋翼会产生向左上方的合力，使四旋翼向左飞行。

3.4 偏航运动

将电机Motor2、Motor4的转速增加或者将Motor1、Motor3的转速减小，四旋翼会向右旋转，实现向右偏航。反之，如果将Motor2、Motor4的转速减小或者将Motor1、Motor3的转速增加，四旋翼会向左旋转，实现向左偏航。

四、四旋翼飞行器控制结构

一般情况下，四旋翼无人机由检测模块、控制模块、驱动模块以及电源模块四个部分组成。

**检测模块：**负责对无人机当前姿态进行量测，并对控制模块提供数据；

**控制模块：**负责对无人机当前姿态进行解算，优化控制，并对驱动模块产生相对应的控制量；

**驱动模块：**负责驱动4台电机进行旋转，从而使得无人机进行正常飞行；

**电源模块：**负责对整个系统进行供电，其中，分为控制供电与动力供电。

4.1 控制模块

飞控的控制模块即飞行器的微控制器MCU，现如今飞控多采用 STM32F4 系列的芯片，算力和成本都非常适宜。当然，本项目作者使用的 MCU 为 STM32F103C8T6 ，成本相对来说更低。当然，制作的飞控整体控制起来难度更大一点。MCU负责计算控制以及维持各个模块之间的通讯联动。

4.2 检测模块

检测模块则通常包括：惯性检测单元（MPU6050，磁力计等），气压计（MS5611等），电子罗盘（GPS等）。通过各类检测模块的运作，可以在一定程度上得到飞行器的位姿（位置和飞行姿态）。

**惯性检测单元：**惯性检测单元通常由姿态传感器 + 磁力计构成。航模新手的话仅使用六轴姿态传感器 MPU6050 作为惯性检测单元即可近似完成飞行器的姿态解算，得到飞行器的欧拉角度。本项目中的惯性检测单元仅使用 MPU6050。

问题：惯性检测单元为什么还需要磁力计的帮助？

欧拉3角：pitch（俯仰角）、yaw（偏航角）、roll（横滚角），其中的偏航角yaw，因为姿态解算算法的原因长期使用后会导致误差积累，故此需要使用磁力计的帮助进行校正。

**气压计：**气压计在飞行器中通常用来检测飞行器的飞行高度，帮助飞行器实现定高功能。常见的气压计为 MS5611 模块，MS5611 气压传感器是集合 SPI 和 I²C （高达20 MHz）总线接口的高分辨率气压传感器，分辨率可达到 10 cm。内部有一个高线性度的压力传感器和一个超低功耗的 24 位AD。

4.3 驱动模块

本项目制作的为四旋翼飞行器，故需要驱动4个电机。飞行器的电机驱动需要设计专门的驱动电路或者使用电调装置。本项目使用如下驱动电路：

电路分析：

**100Ω电阻：**起到限流作用，在 MOS 开启瞬间时需要吃电流，如果电流过大，会导致瞬间开启，缩短 MOS 管的寿命。

**10K 电阻：**IC 在复位状态下，所有 IO 口都处于浮空输入状态，加 10K 下拉电阻就可以避免在单片机还没工作时，MOS 导通，电机疯狂旋转打伤人。

**2302MOS：**NMOS，高电平导通。通过 PWM 占空比控制 MOS 管的导通，从而控制电机的平均功率。2302 在门级开启电压 Vth=3.3V 下导通电流可达 3A，而最大的空心杯电机（8520）最大消耗电流>1A，如果按照瞬间导通的电流 2.5 倍计算，MOS 承受的电流应在 2.5A 左右。故 2302 符合使用条件。

**电容：**吸收电机产生的高频杂讯

4.4 电源模块

飞行器的电源模块通常使用航模专用锂电池。由于四轴在飞行过程中，电量不断下降，当下降到一定程度后，可能会出现瞬间低于 3.3V，这样稳压就会无法正常工作，导致输出截断，所以配备升压。

**升压：**BL8530 升压 IC 需要 47uH 电感作为储能，内部集成类似 BOOST 升压电路，大家学过电路原理的都会学到 BOOST 升压电路。而这个肖特基二极管，在这里起到续流作用。

**稳压：**662K 3.3V 稳压 IC，稳压（LDO）这个很好理解。
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