基于STM32的四旋翼无人机项目（一）：基础知识篇_stm32无人机制作全过程教程

飞行器通常都是需要设计配套遥控器的。当然，可以使用手机APP适配之后操作，也可以制作一个遥控手柄。本项目中四旋翼飞行器与遥控手柄通过 NRF24L01 2.4G 模块进行通讯。

**油门：**飞控的设计制作过程中，都会设计到一个关键词汇 “油门(throttle)” ，油门方向的遥感不具备自动回调的特性，通过油门方向的遥感控制飞行器的飞行高度。

**解锁：**高速旋转的机翼通常都具有一定的杀伤能力，为了防止简单误触造成飞行器意外起飞等情况。飞控的设计中存在锁门的这个概念，即：需要解锁操作，之后才能正常控制飞控。不同的遥控手柄的解锁方式往往不同，比较常见的解锁有： “外八字” 解锁和 “下上下” 油门解锁等。

**上锁：**飞行器飞行过程中难免可能出现意外情况，这个时候可以使用上锁操作强制锁定机翼转动。上锁方式同样根据实际情况设计。

三、四旋翼无人机飞行原理

四旋翼无人机主要分 “×” 型和 “＋” 型两种，两种无人机的主要区别在于机头方向的选择。四旋翼无人机的简化结构如下图所示，无刷电机转动带动四个桨叶高速旋转产生向上的升力作用于无人机，当推动遥控器的油门使升力逐渐超过无人机自身重力时，四旋翼无人机便能够起飞升空，控制器发出的指令不断改变无人机的电机转速，就可以使无人机切换到不同的运动模式。考虑到**“×”** 型四旋翼无人机机动性更好，故本项目将采用 “×” 型四旋翼无人机设计。

本项目以 “×” 型飞行器为设计标准，故后续以 “×” 型飞行器的运动控制学进行分析，该类型飞行器结构图如下：

为了方便描述，将四旋翼无人机的四个电机分别编号为：Motor1、Motor3、Motor2、Motor4。Motor1和 Motor3电机逆时针进行旋转，从而可以产生逆时针方向的扭矩，Motor2和 Motor4电机顺时针进行旋转，从而可以产生顺时针方向的扭矩。如此，四个旋翼旋转所产生的扭矩便可相互抵消。当四个旋翼具有相同的转速，产生的上升合力正好与自身重力相等，则飞行器将进入悬停状态！

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