STM32作业实现(九)驱动舵机

已于 2024-06-01 12:33:48 修改
阅读量276 收藏 3
点赞数 3
分类专栏： CUBEMAX 文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机
于 2024-06-01 12:24:45 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/poqweur/article/details/139371613
版权

目录

STM32作业设计
STM32作业实现(一)串口通信
STM32作业实现(二)串口控制led
STM32作业实现(三)串口控制有源蜂鸣器
STM32作业实现(四)光敏传感器
STM32作业实现(五)温湿度传感器dht11
STM32作业实现(六)闪存保存数据
STM32作业实现(七)OLED显示数据
STM32作业实现(八)触摸按键TPAD
STM32作业实现(九)驱动舵机
源码位置

开启舵机引脚

在这里插入图片描述
引线说明
引线

直接匹配舵机三根线方便接入的引脚只有PB0，所以项目中使用的引脚是PB0

舵机sg90 pwm周期为20ms 占空比 正向2.5%~7.5% 反向 7.5%~12.5%

在这里插入图片描述
将占空比初始值设置正转
在这里插入图片描述

完整main
main.c

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
 ******************************************************************************
 * @file           : main.c
 * @brief          : Main program body
 ******************************************************************************
 * @attention
 *
 * Copyright (c) 2024 STMicroelectronics.
 * All rights reserved.
 *
 * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
 * in the root directory of this software component.
 * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
 *
 ******************************************************************************
 */
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "adc.h"
#include "dma.h"
#include "i2c.h"
#include "spi.h"
#include "tim.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include "dht11.h"
#include "w25q128.h"
#include "oled.h"
#include "tpad.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
#define MAXSIZE 256 // 数组长度
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */
uint8_t uart_data = 0;               // 处理不定长参数
char uart_buf[MAXSIZE] = "";         // 保存不定长命令
uint16_t uart_flag = 0;              // 高位 字节用做标志位 低位 字节记录数组使用空间
uint16_t light_adc_dma_buf[2] = {0}; // 接收光敏数据
char msg[MAXSIZE] = "";              // 测试用
char write_data[MAXSIZE] = "";       // 写入w25q128闪存数据, 4字节数据位 + 数据
char read_data[MAXSIZE] = "";        // 读取w25q128闪存数据, 4字节数据位 + 数据
extern uint8_t dht11_data[5];
int dj_flag = 0;               // 启动舵机标识 0未启动 1启动
char oled_humidity[5] = "";    // 湿度
char oled_temperature[5] = ""; // 温度
char oled_light[5] = "";       // 亮度
char dj_speed[5] = "";         // 舵机速度
/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
void SSD1306_Init(void);
/* USER CODE END 0 */

/**
 * @brief  The application entry point.
 * @retval int
 */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_DMA_Init();
  MX_SPI2_Init();
  MX_TIM1_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_I2C1_Init();
  MX_ADC3_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_TIM5_Init();
  MX_TIM3_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &uart_data, 1);         // 处理不定长数据
  HAL_ADCEx_Calibration_Start(&hadc3);                 // 校准光敏
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_SET); // w25q128 使用模式3 初始拉高片选引脚电压
  int times = 0;                                       // 写入频率
  int len = 0;
  SSD1306_Init(); // iic初始化显示文字
  tpad_init();    // 初始化tpad默认值
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    if (tpad_scan(0)) // 如果按下启动舵机
    {
      dj_flag = !dj_flag;
      if (dj_flag) // 启动舵机
      {
        HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_3);
        sprintf(dj_speed, "%-4d", htim3.Instance->CCR3); // 获取通道3的值
        OLED_ShowStr(64, 0, (uint8_t *)dj_speed, 2);     // 0
      }
      else
      {
        HAL_TIM_PWM_Stop(&htim3, TIM_CHANNEL_3); // 停止舵机
        sprintf(dj_speed, "%-4d", 0);
        OLED_ShowStr(64, 0, (uint8_t *)dj_speed, 2); // 舵机速度
      }
    }

    times++;
    HAL_Delay(100);
    // 每秒获取一次数据
    if (times % 10 == 0)
    {
      if (DHT_read()) // 读取温湿度
      {
        sprintf(oled_temperature, "%-4d", dht11_data[2]);    // 温度
        sprintf(oled_humidity, "%-4d", dht11_data[0]);       // 湿度
        OLED_ShowStr(64, 4, (uint8_t *)oled_temperature, 2); // oled显示温度值
        OLED_ShowStr(64, 6, (uint8_t *)oled_humidity, 2);    // oled显示湿度值
      }
      HAL_ADC_Start_DMA(&hadc3, (uint32_t *)light_adc_dma_buf, 1); // dma模式获取光亮数值
      sprintf(oled_light, "%-4d", light_adc_dma_buf[0]);           // 亮度
      OLED_ShowStr(64, 2, (uint8_t *)oled_light, 2);               // oled显示光照值
      // 每5秒写入一次 与 延时中断配合使用
      if (times == 50)
      {
        times = 0;
        len = 0;
        memset(msg, 0, sizeof(msg));
        len = sprintf(msg, "sd=%s wd=%s light=%s", oled_humidity, oled_temperature, oled_light);

        memset(write_data, 0, sizeof(write_data));
        sprintf(write_data, "%04d%s", len, msg); // 组包写入闪存
        W25QXX_Write((uint8_t *)write_data, 0x00, strlen(write_data));

        HAL_Delay(100);

        memset(read_data, 0, sizeof(read_data));
        // 先读出4个字节获取数据长度
        W25QXX_Read((uint8_t *)read_data, 0x00, 4);
        len = atoi(read_data);
        W25QXX_Read((uint8_t *)read_data, 0x04, len);
        // 输出读取到的数据
        sprintf(msg, "read data: %s", read_data);
        HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)msg, strlen(msg), 1000);
      }
    }
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
 * @brief System Clock Configuration
 * @retval None
 */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
  RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit = {0};

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
   * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
   */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
   */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_ADC;
  PeriphClkInit.AdcClockSelection = RCC_ADCPCLK2_DIV6;
  if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/* USER CODE BEGIN 4 */
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
  if ((0x8000 & uart_flag) == 0) // 未收到\n结束
  {
    if (0x4000 & uart_flag) // 如果标志位当前是\r
    {
      // 判断本次字符是不是\r
      if (uart_data == '\n')
      {
        uart_flag |= 0x8000; // 如果收到\n更新标志位
      }
      else
      {
        uart_flag = 0; // \r后不是\n结束符不合法，重置数据
      }
    }
    else
    {
      if (uart_data == '\r') // 如果收到了\r更新标志位
      {
        uart_flag |= 0x4000;
      }
      else
      {
        // 正常数据存储到字符数组中
        uart_buf[uart_flag & 0x0fff] = uart_data;
        uart_flag++; // 下标偏移
      }
    }
  }

  if (0x8000 & uart_flag) // 收到完整的指令后
  {
    // 回显指令
    HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)uart_buf, uart_flag & 0x0fff, 1000);
    if (strncmp(uart_buf, "led:on", 6) == 0)
    {
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_RESET);
    }
    else if (strncmp(uart_buf, "led:off", 7) == 0)
    {
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET);
    }
    else if (strncmp(uart_buf, "buzzer:on", 9) == 0) // 打开蜂鸣器
    {
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);
    }
    else if (strncmp(uart_buf, "buzzer:off", 10) == 0) // 关闭蜂鸣器
    {
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
    }
    else if (strncmp(uart_buf, "dj:on", 5) == 0) // 开启舵机
    {
      HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_3);
      sprintf(dj_speed, "%-4d", htim3.Instance->CCR3); // 获取通道3的值
      OLED_ShowStr(64, 0, (uint8_t *)dj_speed, 2);     // 速度值
    }
    else if (strncmp(uart_buf, "dj:off", 6) == 0) // 关闭舵机
    {
      HAL_TIM_PWM_Stop(&htim3, TIM_CHANNEL_3);
      sprintf(dj_speed, "%-4d", 0);
      OLED_ShowStr(64, 0, (uint8_t *)dj_speed, 2); // 0
    }
    else if (strncmp(uart_buf, "speed:", 6) == 0) // 关闭舵机
    {
      int speed = atoi(uart_buf + 6);
      if (speed > (htim3.Instance->ARR * 0.125)) // 防止速度大于12.5%
        speed = (htim3.Instance->ARR * 0.12);
      else if (speed < (htim3.Instance->ARR * 0.025)) // 防止速度小于2.5%
        speed = (htim3.Instance->ARR * 0.03);
      htim3.Instance->CCR3 = speed;
      sprintf(dj_speed, "%-4d", htim3.Instance->CCR3);
      OLED_ShowStr(64, 0, (uint8_t *)dj_speed, 2); // 速度值
    }
    uart_flag = 0; // 处理完命令清空数据
    memset(uart_buf, 0, sizeof(uart_buf));
  }

  HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &uart_data, 1); // 重新开启中断接收
}

void SSD1306_Init(void)
{
  OLED_Init(); // 初始化oled
  // 显示默认字样
  OLED_ShowCN(0, 0, 0);                   // 速
  OLED_ShowCN(16, 0, 1);                  // 度
  OLED_ShowStr(32, 0, (uint8_t *)":", 2); // :
  OLED_ShowStr(64, 0, (uint8_t *)"0", 2); // 0

  OLED_ShowCN(0, 2, 2);                   // 光
  OLED_ShowCN(16, 2, 3);                  // 照
  OLED_ShowStr(32, 2, (uint8_t *)":", 2); // :
  OLED_ShowStr(64, 2, (uint8_t *)"0", 2); // 0

  OLED_ShowCN(0, 4, 5);                   // 温
  OLED_ShowCN(16, 4, 6);                  // 度
  OLED_ShowStr(32, 4, (uint8_t *)":", 2); // :
  OLED_ShowStr(64, 4, (uint8_t *)"0", 2); // 0

  OLED_ShowCN(0, 6, 4);                   // 湿
  OLED_ShowCN(16, 6, 6);                  // 度
  OLED_ShowStr(32, 6, (uint8_t *)":", 2); // :
  OLED_ShowStr(64, 6, (uint8_t *)"0", 2); // 0
}
/* USER CODE END 4 */

/**
 * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
 * @retval None
 */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
  __disable_irq();
  while (1)
  {
  }
  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef USE_FULL_ASSERT
/**
 * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
 *         where the assert_param error has occurred.
 * @param  file: pointer to the source file name
 * @param  line: assert_param error line source number
 * @retval None
 */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */
一介野生码农
关注
  • 3
    点赞
  • 踩
  • 3
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
STM32串口控制LED灯
06-28
本程序是基于STM32F103ZET6的一个实验程序。可通过发送指令控制LED灯，可以开启和关闭LED灯，以及蜂鸣器等外设
STM32作业实现(二)串口控制led
poqweur的博客
06-01 617
使用stm32控制led开关
stm32实现串口通信和LED灯点亮
qq_46089163的博客
10-29 1万+
stm32串口通信串口协议和RS—232标准RS232电平与TTL电平的区别USB/TTL转RS232CH340串口安装安装stm32cubemx三级目录 串口协议和RS—232标准 串口通信协议：是指规定了数据包的内容，内容包含了起始位、主体数据、校验位及停止位，双方需要约定一致的数据包格式才能正常收发数据的有关规范。在串口通信中，常用的协议包括RS-232、RS-422和RS-485 RS—232标准：RS232接口是9针（或引脚），通常是TxD和RxD经过电平转换得到的。因此，要想使得芯片与PC机的R
STM32驱动舵机设计(HAL)
Pegasus的软件博客
03-14 4742
STM32驱动舵机设计 在一些相对不复杂的模型控制领域，会用到小号的舵机，如最常见的9克舵机SG90, 13克舵机MG90等。这些舵机属于标准的模拟舵机，轴转动的角度范围为180度。而增强的舵机，有360度转动角度以及数字舵机可以连续进行角度转动。 舵机转动原理 标准舵机的转动角度采用占空比驱动的方式，驱动器发出20ms周期的信号，然后由高电平的时间长度决定转动到的角度。需要注意： 20ms的周期稳定性要求比较高，如果20ms周期抖动大，则舵机转动不稳定。因此，对于STM32，需要用TIM定时器的PWM功
【雕爷学编程】MicroPython手册之麦哲伦 STM32H743 舵机控制
雕爷学编程
10-19 196
在循环中，通过调用pca.servo_pulse_width()方法来控制舵机的角度，传入舵机通道号和脉冲宽度，设置舵机0的脉冲宽度分别为1000us、1500us和2000us，并使用pyb.delay()函数进行延时。通过创建Servo对象并指定舵机连接的通道，可以初始化舵机。舵机驱动电路：麦哲伦STM32H743开发板的PWM输出通常需要通过外部电路进行适当的电平转换和功率放大，以满足舵机的驱动需求。通过使用麦哲伦STM32H743开发板的PWM输出，可以精确控制机器人的舵机，实现灵活的运动和动作。
毕设&课程作业_基于STM32使用标准库进行编写的遥控小车.zip
03-11
在这个“毕设&课程作业_基于STM32使用标准库进行编写的遥控小车”项目中，我们可以深入学习和探讨STM32微控制器如何实现遥控小车的控制系统。 首先，STM32的标准库，通常指的是STM32CubeMX和HAL库。STM32CubeMX是一...
毕设&课程作业_基于opencv和stm32单片机的二自由度人脸跟踪舵机云台.zip
03-11
STM32单片机作为核心控制器，负责处理实时数据并驱动舵机，实现云台的精确运动，而OpenCV库则用于图像处理和人脸识别，确保云台能够准确追踪人脸。 首先，我们要理解STM32单片机的基本概念。STM32是意法半导体...
毕设&课程作业_基于ros的人脸追踪，下位机采用stm32,舵机云台.zip
03-11
在这个基于ROS（Robot Operating System）的人脸追踪项目中，下位机采用了STM32单片机，配合舵机云台实现目标的精确追踪。这个毕设或课程作业提供了丰富的学习资源，包括系统的源码，可以帮助学生深入理解嵌入式系统...
基于STM32的机器人控制仿真
04-17
通过STM32的PWM（脉宽调制）接口，我们可以调整电机的转动角度，使得喷头可以灵活地上下左右摆动，实现空间范围内的消毒作业。 显示机器人运行状态和速度的部分，通常会用到STM32的串行通信接口，如I2C或SPI，连接...
基于STM32的学习+源代码+文档说明
12-02
2-1 STM32工程模板 3-湖棒挨疤唉胺爱佰搁LED闪烁 3-2 LED流水灯 3-3 蜂鸣器 3-4 按键控制LED 3-5 光敏传感器控制蜂鸣器 4-1 OLED显示屏 5-1 对射式红外传感器计次 5-2 旋炽转编碟艾榜哀货翱唉爱跋傲器计次 6-1 ...
（STM32）SG90舵机
05-12
int main(void) { delay_init(); //延时函数初始化 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级 uart_init(115200); //串口初始化为115200 LED_Init(); //LED端口初始化 KEY_Init(); //初始化与按键连接的硬件接口 TIM2_Init(); ServoInit(); while(1) { DuojiMid(); DuojiRight(); DuojiMid(); DuojiLeft(); } }
STM32——舵机控制
duotuoluan3934的博客
11-15 4054
PWM，英文名Pulse Width Modulation，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进行调制，等效出所需要的波形（包含形状及幅值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的时间占整个信号周期的百分比。通过向舵机的信号线发送PWM信号控制舵机的输出量，一般来说，PWM的周期及占空比，可通过程序控制的。当我们向舵机发送脉冲宽度为1.5ms时，舵机的输出轴将移至中间位置0°;
【STM32】舵机控制——PWM输出、定时器输出比较功能
精神小火君
09-08 5424
欢迎来到矽芯硬翌的科技主义教室！ 记录STM32入土路上的艰苦旅程,加油UPUPUP！ @Author: 精神小????君！ ???? 想要我的财宝吗?想要的话可以全部给你，去找出来吧,这世上所有的一切都在那里! ???? ONE PIECE地址： ✨ 精神小????君的博客✨ /* * _oo0oo_ * o8888888o *
按键/串口控制STM32单片机LED灯的亮度
秃然想记录的博客
05-26 1万+
如题，实际上是通过操作单片机定时器发出的PWM输出来点亮LED，而我们可以通过操作占空比来改变LED的亮度。 首先找一个单片机定时器TIM14通道1对应针脚PF9将其复用。 GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure; __HAL_RCC_TIM14_CLK_ENABLE(); //使能定时器 14 __HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE(); //开启 GPIOF时钟 GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_9; //PF9 GPIO_Initure.Mode=G
STM32控制SG90舵机
热门推荐
Stone
04-15 5万+
简介 通过使用STM32控制SG90舵机进行转动 PWM输出：PC6 定时器：TM3，通道1 接线如下： 控制原理及PWM配置 舵机的控制一般需要一个20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分 PWM周期为20ms = (7200*200)/72000000=0.02 所以TIM_Period = 199，TIM_Prescaler = 7199...
STM32串口通信之超级终端控制LED灯(STM32_12)
fanxp66的专栏
05-31 2万+
一、硬件介绍本程序使用开发板：STM32-PZ6806L1、GPIO控制LED开发板中LED的硬件电路参看：直接通过寄存器地址操作控制LED灯2、串口开发板中连接了MCU的2个串口，分别为USART1和USART3，其中USART1通过CH340G接PC端USB口，实现USB转串口功能，可以用于程序下载和串口通信，但通过PC端的超级终端连接时不能连接，所以本程序使用开发板上的另一个串口USART3...
嵌入式全栈设计思路：STM32G4+ChibiOS+FreeRTOS+PID控制+PFC算法构建高效智能电源管理系统（附代码示例）
最新发布
嵌入式极客小张
07-15 648
本文详细介绍了一个基于STM32G4微控制器的智能电源管理系统，采用ChibiOS/RT实时操作系统，实现了高精度数字电源控制。系统集成了Buck/Boost转换器、INA226电流检测芯片，并通过CAN总线和RS485实现通信。核心技术包括数字PID控制、自适应控制、软启动和动态功率因数校正算法。文章深入探讨了系统架构、算法实现、软硬件集成和测试验证过程，展示了一个功能全面、性能优异的智能电源解决方案。
STM32的独立看门狗详解
千千道的博客
07-07 966
STM32的独立看门狗（Independent Watchdog，简称IWDG）是一个完全独立的低功耗硬件定时器，它由一个专用的低速时钟（LSI，Low Speed Internal clock）驱动。这个时钟是独立于主时钟系统的，因此即使在主时钟失效的情况下，独立看门狗依然能够继续工作。
stm32f103c8t6驱动舵机代码
04-14
当使用STM32F103C8T6驱动舵机时，你可以通过PWM信号来控制舵机的角度。下面是一个简单的示例代码，用于驱动舵机： ```c #include "stm32f10x.h" #define SERVO_PIN GPIO_Pin_0 #define SERVO_PORT GPIOA #define PWM_FREQUENCY 50 // PWM信号频率，单位为Hz #define PWM_PERIOD ((SystemCoreClock / PWM_FREQUENCY) - 1) #define SERVO_MIN_PULSE_WIDTH 1000 // 舵机最小脉宽，单位为us #define SERVO_MAX_PULSE_WIDTH 2000 // 舵机最大脉宽，单位为us void servo_init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; // 使能GPIOA时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // 配置PA0引脚为复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStructure); // 使能TIM2时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // 配置TIM2基本定时器 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); // 配置TIM2通道1为PWM模式 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); // 启动TIM2定时器 TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); } void servo_set_angle(uint8_t angle) { uint32_t pulse_width = 0; // 将角度转换为脉宽 pulse_width = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH + (SERVO_MAX_PULSE_WIDTH - SERVO_MIN_PULSE_WIDTH) * angle / 180; // 设置TIM2通道1的脉宽 TIM_SetCompare1(TIM2, pulse_width); } ``` 这段代码使用了STM32的定时器TIM2和GPIOA的引脚PA0来生成PWM信号驱动舵机。你可以根据具体的舵机型号和需求，调整SERVO_MIN_PULSE_WIDTH和SERVO_MAX_PULSE_WIDTH的值来控制舵机的角度范围。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值