自制USB2Dynamixel转换器调试过程

USB2Dynamixel转换器

robotPlus软件

AX-12A伺服控制器和电机。

18日.一直提示：COMM_RXTIMEOUT.there is no status packet.

19日.想到使用dynamixel_sdk中的测试包。example/ReadWrite测试case。修改设备索引。一样不行。

看到资料说Default_id应该为1。修改后仍然不行。

看到论坛说需要将diaout group中添加登录用户名。尝试之后仍然不行。

转入硬件电路排查，但手头无示波器，怎么办呢。

分析FT2232HL工作在异步串口模式下的原理图。分析TXD,RXD,TXEN,TXD_LED,RXD_LED信号波形。

由于硬件上看，TXD_LED和RXD_LED距离太紧，无法分别焊接。只能将其焊作一体，然后作为led灯的负极。低电平亮起。实验正常，TXD_LED闪烁正常，随着每次写入闪烁一次。下一步验证TXDEN信号。资料显示是在发送的start前变为高电平。stop信号时变为低电平。用于485方向信号。默认低电平用于接收。

刚开始焊接作为低电平逻辑，显示led灯常量。后来想到可能是有闪烁灭掉的情况，但肉眼无法分辨。遂再焊接一个高电平逻辑，果然能够看到txden会随着发送写入而闪烁，说明txden信号也是正常的。

20日。根据昨天下班时查到的robotPlus＋USB2Dynamixel工具，来测试motor。发现仍然不work.robotPlus之Dynamixel wizzard搜索不到设备。

然后顺着前面的思路，依次测试txd信号和经过241转换输出的tx信号。发现，txd信号正常，但电平转换之后就一直是高电平，不会变化。遂确认芯片确实是241，设计逻辑也符合手册规定。奇怪了，怀疑241输出的tx信号有虚焊。遂检查241芯片的焊接情况，最后竟然发现是VCC虚焊了。怪不得241不工作。补焊之后，果然正常。

正常情况下，default_id需要设置为motor上贴的那个id标签。