Kitti数据集标签中yaw角在不同坐标系的转换

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分类专栏： 3D目标检测 文章标签： 自动驾驶
于 2021-12-13 15:59:19 首次发布
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KITTI数据集中坐标系的定义如下图：

相机坐标系（俯视）
激光雷达坐标系（俯视）

 在标签文件（label）中，最后一个值为物体前进方向与x轴夹角的弧度值（在相机坐标系下）且以X轴->Y轴方向为负，Y轴->X轴方向为正

举个例子：如上图第一个car数据为例，其前进方向与x轴夹角（也称为yaw角）为-89.9°（-1.57*180/pi）

那么坐标系向雷达坐标系转换后，其raw角就变成了-(r_y + pi/2) ,且在雷达坐标系下，以X轴->Y轴方向为正。则接上一个例子，如图所示，其在雷达坐标系下的yaw角度为-0.1°。（图中X'为雷达坐标系下的X轴，X为相机坐标系的X轴，皆是俯视状态）

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