常见无人机自组网路由协议

无人机自组网路由协议

为了适应无人机组网节点高速移动带来的网络拓扑结构快速变化，无人机自组网使用的路由协议主要有以下几种。

静态路由协议

这种路由协议是一种基于静态路由表的协议，通常应用于网络具有固定拓扑的场合。
(1) 负载携带和传递路由协议（LCAD）
负载携带和传递路由（load carry and deliver routing，LCAD）为了最大限度提高无人机网络的吞吐量而设计，为此可以调整无人机的飞行路径。这个协议不适用于快速变化的无人机网络环境，同时又较高的延迟。
（2）数据中心路由（DCR）
数据中心路由（data centric routing，DCR），这种协议采用“发布-订阅”的传输模式，不需要采用泛洪的模式，也因此只试用于有规划路径的无人机集群，灵活性较差.

先验式路由协议

这种路由是一种基于路由表的协议，每个节点维护一张或者多张路由表，在网络拓扑结构改变时对路由表进行更新。优点由于节点存储了路由信息，源节点需要传输是，传输路径的路由可以立即得到，时延较低。其弊端在于协议所需的路由控制报文将会占用大量开销。

(1) 基于反向路径转发的拓扑广播（TBRPF）
美国斯坦福国际研究中心（SRI International）在研究无人机自组网时使用了基于反向路径转发的拓扑广播（topology broadcast based on reverse-path forwarding,TBRPF），这种协议有效降低了路由开销。

(2) 优化链路状态协议（OLSR）
为了优化传统路由算法向网络中的其他所有节点广播链路状态分组——即泛洪（Topology Control）消耗过多资源的问题，最优化链路状态协议（optimized link state routing,OLSR）只选择源节点的一部分邻居节点作为MPR,只允许这些节点传播控制消息，大大降低了泛洪对资源的占用，适用于规模大，节点密度高的场景。
在OLSR协议的基础上，又存在一系列改进的协议，HOLSR(Hierarchical Optimized Link State Routing Protocol)协议将节点按照与源节点的跳数的不同分为不同的域，在不同域中节点发送的控制消息的周期不同，越靠近源节点发送周期越短，降低了资源占用。如王旭东等人提出的一种基于位置信息的速度加权的OLSR算法，利用位置信息计算节点间的相对移动速度，使用速度因子加权以及传输级数，辅助路由决策。

(3) 目的节点序列距离矢量协议（DSDV）
该协议中每个节点会维护一个到其他节点的路由表，且每一条路由会设置一个唯一的序列号，序列号越大代表该路由越好会被优先选择。DSDV协议的有点是实时性较高，但是在较大的网络规模与变化频繁的网络中，路由所占用的资源也会较大。

反应式路由协议

反应式路由协议不依赖完整的路由表，网络中的节点并不存储网络整体的拓扑结构，仅当需要发送信息时才会寻找路由路径。与先应式路由相比，反应式路由形式可以减少控制开销，避免了许多与数据传输无关的能量消耗。同时，也有利于节点数量较多的无人机网络。但是在生成路由时会产生较高的延迟，相较于先应式路由较差。

(1) 基于动态源路由协议（DSR）
基于动态源路由（dynamic source routing，DSR）协议中数据报文的头部携带到达目的节点的路由信息数据报，通过这些节点的转发到达目标节点。这种机制可以避免在数据报传输的过程中持续更新信息，并且把最新的路由信息保存到缓存在，适应传输路径的变化。DSR协议包括路由寻找和维护两个机制。存在缓存机制可以把最新的路由信息保存以减少寻找带来的开销。
此路由协议路由发现和维护都是按发送的需求进行的，同时缓存的存在可以降低协议的开销，，但是网络中心的节点会承担较多的转发任务，导致局部节点拥塞，形成网络吞吐的瓶颈。因此，此协议不适用于较大的无人机网络。

（2）按需距离矢量路由协议（AODV）
按需距离矢量（Ad Hoc on-demand distance vector，AODV）路由协议存在与DSR相似的路由发现和维护机制。AODV协议的路由发现是以跳数为依据的，当数据报中记录的到达源节点的跳数，比记录的跳数小，则会更新该路由，保证跳数最小。
AODV协议同样无须维护全局网络结构，对网络的开销较小，但是AODV协议是以跳数为依据的，并没有考虑无人机网络拓扑快速变化，能量受限等问题，同时链路的失效重构较为漫长，容易收到干扰而触发。