AGV项目底层总结二

programmer-guan

于 2020-05-29 12:06:13 发布

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分类专栏： STM32

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接着《AGV项目底层总结一》这篇博客，就AGV项目底层的代码设计技巧来进行讲解。

串口数据接收处理

串口指令的接收所用中断的方式，同时在中断里进行数据帧的识别，接收完整一帧数据后标志位置1，在main函数中通过标志位的判断来进行接收到指令的相应处理。

//串口1中断服务程序
void USART1_IRQHandler(void)                	
{
   
	u8 Res;
	static u8 reci_step = 0;								//数据接收状态机
	static u8 length = 0,i = 0;								//指令长度计数指针
	if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断
	{
   
		Res = USART1->DR;								//(USART1->DR);	//读取接收到的数据
		switch(reci_step)
		{
   
			case 0:										//接收判断帧头0xcd
				if(Res == 0xcd){
   
					reci_step = 1;
					USART1_RX_STA = 1;					//开始接收数据帧状态
				}
				else reci_step = 0;
				break;
			case 1:										//接收判断帧头0xaa
				if(Res == 0xaa) reci_step = 2;
				else reci_step = 0;
				break;
			case 2:										//接收判断帧头0x55
				if(Res == 0x55) reci_step = 3;
				else