从零实现无序抓取（一）点云读取与可视化

前言

本来想边学PCL边记录的，但是由于硕士毕业临近，没有心思去慢慢的做记录，今天终于把论文肝完了，现在有了时间就继续把学习记录补上吧。
其实能处理点云的库非常多，网上一搜一大把，把我自己常用的几个给大家介绍下吧。

一、PCL点云加载与可视化

1.1 PCL点云加载

常见的点云文件有两种格式： PCD和PLY，PCL很好的支持了加载这两种格式。

• PCD加载

#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/io/ply_io.h>
#include<pcl/point_types.h>

int main(int argc, char** argv)
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);//新建一个点云结构体的指针
	pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZRGB>("stone.ply", *cloud);

	std::cout << cloud->points.size() << std::endl;   //points.size() 表示数据的大小也就是说点云文件中多少个点

	return 0;
}

• PLY加载

#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/io/ply_io.h>
#include<pcl/point_types.h>

int main(int argc, char** argv)
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);//新建一个点云结构体的指针
	pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGB>("milk.pcd", *cloud);
	
	std::cout << cloud->points.size() << std::endl;   //points.size() 表示数据的大小也就是说点云文件中多少个点
	return 0;
}

1.2 PCL点云可视化

PCL点云可视化也有几种方法，就不一一详细介绍了，写一种我常用的吧。

#pragma warning(disable:4996) //防止出现关于版本的报错
#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/io/ply_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>//可视化

typedef pcl::PointXYZ PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;

int main(int argc, char** argv)
{
    PointCloud::Ptr pcd_src(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//点云数据
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> src_h(pcd_src, 255, 0, 0);//颜色 
    pcl::io::loadPCDFile("part1.pcd", *pcd_src); //读取点云


    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("registration Viewer");
    viewer.setBackgroundColor(255, 255, 255);//设置背景颜色
    viewer.addPointCloud(pcd_src, src_h, "source cloud");//将数据和颜色属性加入到可视化窗口


    while (!viewer.wasStopped())
    {
        viewer.spinOnce(100);

    }
    return (0);
}

颜色自己看着随便修改就行了，如果本身PCD文件里面就带有颜色属性，那么读取的时候将读取格式改成PointXYZRGB就行了。

二、Matlab点云加载与可视化

相比于PCL我还是喜欢用MATLAB做可视化一些，没别的，因为简单啊，读取和可视化都是一句话搞定的事儿。

pc = pcread('part1.pcd');%加载点云
pcshow(pc)%显示点云
grid off;
axis off;
view([0,0,100])

是不是比C++写来简单多了，而且颜色也好看，这个颜色渲染是根据Z的值来的，颜色越靠近黄色表示Z值越大，反正我毕业论文里面的图比较喜欢这种。

三、open3d点云加载与可视化

有的时候处理点云用python方便一些，open3d是一个用于点云处理的python库，有兴趣的同学可以自己看看open3d官方文档。

# -*- coding:utf-8 -*-
import open3d as o3d

# 读取点云
pcd = o3d.io.read_point_cloud('part1.pcd')
# 点云上色
pcd.paint_uniform_color([0, 0, 1.0])
# 可视化
o3d.visualization.draw_geometries([pcd],width=720, height=720 )

就先写这么一点点吧。对了，这个pcd文件是我毕业论文里面用到的，是自己画好三维模型之后自己生成的，下一篇教大家怎么样根据自己的三维模型生成点云文件 。