RTOS常用任务调度策略

本文介绍RTOS常用任务调度策略。

RTOS考虑到任务的实时性，通常会有2种调度策略，基于优先级的抢占式调度和基于时间片的轮转调度策略，本文简要介绍其原理和适用场景。

1.基于优先级的抢占式调度

1)原理

每个任务都分配一个优先级，RTOS保证任何时候处于最高优先级的任务处于运行状态。涉及如下场合：

a)高优先级任务时间片耗尽。如在高优先级任务中存在sleep(2)，其时间片耗尽后，调度器重新调度，选择高优先级任务运行。

b)低优先级任务唤醒高优先级任务。如低优先级任务给高优先级任务发信号量，消息等或高优先级任务获得临界资源，调度器重新调度，选择高优先级任务运行。

c)中断中唤醒高优先级任务。如在中断服务程序中给高优先级任务发信号量，消息等，在退出中断服务程序时，调度器重新调度，选择高优先级任务运行。

注意：调度器只能选择处于就绪状态的任务进行调度，因此，低优先级或中断唤醒高优先级任务时，高优先级任务先进入就绪状态，再由调度器进行调度。

2)适用场景

对实时性要求比较高的场合。

2.基于时间片的轮转调度

1)原理

每个或几个任务分配相同优先级，并设置一个时间片。RTOS按先进先出的方式，选择任务并执行一个时间片，将此任务放入队列的末尾（不管此任务是否执行完成），再选择另外一个任务并执行其时间片，如此循环。

2)适用场景

全部或某几个任务对实时性要求不高的场合。可以和基于优先级的抢占式调度混合使用，如任务1分配高优先级，任务2，任务3分配相同优先级，那么任务1可以抢占任务2和任务3，而任务2和任务3则采用基于时间片的轮转调度。

总结，本文介绍了RTOS常用任务调度策略。