BNO055数据读取之一：IIC

BNO055是一款性能优越的IUM芯片，数据输出类型多，可根据需要选择读取不同的IMU融合数据。现分享下使用CubeMX生成硬件IIC工程文件，再引入博世官方库文件，形成完整的BNO055驱动代码。单片机使用STM32F429，并使用串口１输出读取的IMU数据。

完整工程文件及BNO055资料链接：BNO055+STM32F429硬件IIC数据读取-嵌入式文档类资源-CSDN下载

第一步：使用CubeMX构造硬件IIC工程文件

1.1　首先在ST官网下载Cubemx安装包，并在电脑上完成安装。安装包下载链接：STM32CubeMX - STM32Cube initialization code generator - STMicroelectronics

1.2　新建硬件IIC工程

1.2.1　新建CubeMx工程，选择芯片型号，然后点击右上角Start Project按钮

1.2.2 设置时钟树 RCC选择外部高速时钟（视单片机硬件配置灵活配置），系统主时钟180MHz。

 1.2.3 配置串口，用于输出读取BNO055的各状态及IMU数据，使用串口1，PA9及PA10.

1.2.4 配置硬件IIC，用于与BNO055建立IIC通信，使用IIC1，默认IO为：PB6-->SCL,  PB7-->SDA；我自己的工程文件里使用的是PB8，PB9这两个IO，这里需要注意。

1.2.5 配置工程信息 设置工程名，选择存储路径，选择编译器类型，点击右上角Generate Code,生成工程文件。（初次安装Cube时，此步骤会自动下载相应的HAL库文件，稍等一会儿就好了）

 到此，包含硬件IIC及串口驱动的HAL库版本的单片机工程就自动构建完成。

第二步：引入博世官方库文件

在博世官网下载官方的驱动文件，链接为：https://github.com/BoschSensortec/BNO055_driver

将官方的bno055.c及bno055.h文件添加至STM32工程内，并注意添加头文件路径。同时新建bno055_api.c及bno055_api.h文件，用于编写自己的驱动代码，如初始化bno055，读取bno055数据等代码。

第三步：BNO055初始化及数据读取

3.1 BNO055初始化，博世官方bno055.c内编写好了相应的初始化函数bno055_init，我们只需要按照官方代码传入相应的指针即可。

需要传入的指针有IIC读、写函数，延时ms函数及bno055IIC地址。即下面代码内的最后四个参数，其他变量在bno055_init函数内自动定义。

struct bno055_t
{
    u8 chip_id; /**< chip_id of bno055 */
    u16 sw_rev_id; /**< software revision id of bno055 */
    u8 page_id; /**< page_id of bno055 */
    u8 accel_rev_id; /**< accel revision id of bno055 */
    u8 mag_rev_id; /**< mag revision id of bno055 */
    u8 gyro_rev_id; /**< gyro revision id of bno055 */
    u8 bl_rev_id; /**< boot loader revision id of bno055 */
    u8 dev_addr; /**< i2c device address of bno055 */
    BNO055_WR_FUNC_PTR; /**< bus write function pointer */
    BNO055_RD_FUNC_PTR; /**<bus read function pointer */
    void (*delay_msec)(BNO055_MDELAY_DATA_TYPE); /**< delay function pointer */
};

3.1.1 创建bno055句柄：struct bno055_t myBNO；

3.1.2 初始化bno055句柄：

          1、读、写函数：调用HAL库IIC读写函数；

static s8 BNO055_Write(u8 dev_addr, u8 reg_addr, u8 *reg_data, u8 wr_len)
{
	HAL_StatusTypeDef ret;
	ret = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1,dev_addr<<1,reg_addr,sizeof(reg_addr),reg_data,wr_len,0xFF);
	return ret;
}

static s8 BNO055_read(u8 dev_addr, u8 reg_addr, u8 *reg_data, u8 r_len)
{
	HAL_StatusTypeDef ret;
	ret = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1,dev_addr<<1,reg_addr,sizeof(reg_addr),reg_data,r_len,0xFF);
	return ret;
}

         2、 延时函数：使用HAL库内HAL_Delay函数；

         3、 IIC地址：BNO055IIC地址由COM3_state引脚电平决定，我使用的是默认地址0x29;

 bno055句柄参数初始化：

    myBNO.bus_read = BNO055_read;
	myBNO.bus_write = BNO055_Write;
	myBNO.delay_msec = HAL_Delay;
	myBNO.dev_addr = BNO055_I2C_ADDR2;
	
	bno055_init(&myBNO);

bno055完整初始化函数：

void BNO055_Init(void)
{
	u8 gyro_calib_stat;
//	char *err = "bno055 init failed...\r\n";
//	char *sta = "bno055 init succeed!!!\r\n";
	BNO055_RETURN_FUNCTION_TYPE ret;
	
	myBNO.bus_read = BNO055_read;
	myBNO.bus_write = BNO055_Write;
	myBNO.delay_msec = HAL_Delay;
	myBNO.dev_addr = BNO055_I2C_ADDR2;
	
	bno055_init(&myBNO);
	
	bno055_set_sys_rst(BNO055_BIT_ENABLE);		
	HAL_Delay(1000);
	
	ret = bno055_set_operation_mode(BNO055_OPERATION_MODE_NDOF);
	
	while(1)
	{
		ret += bno055_get_gyro_calib_stat(&gyro_calib_stat);
		if(ret == BNO055_SUCCESS && gyro_calib_stat==3)
		{
			printf("bno055 init succeed!!!\r\n");
//			HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t *)sta,strlen(sta),1000);
			break;
		}
		HAL_Delay(500);
		printf("bno055 init failed...\r\n");
//		HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t *)err,strlen(err),1000);
	}
}

读BNO055数据函数：

s8 BNO055_READ_GYRO(struct bno055_gyro_t *gyro)
{
	BNO055_RETURN_FUNCTION_TYPE ret;
	ret = bno055_read_gyro_xyz(gyro);
	if(ret == BNO055_SUCCESS)
	{
		printf("GYRO:x=%d, y=%d, z=%d\r\n",gyro->x,gyro->y,gyro->z);
		return 0;
	}
	return 1;
}


s8 BNO055_READ_ACC(struct bno055_accel_t *acc)
{
	BNO055_RETURN_FUNCTION_TYPE ret;
	ret = bno055_read_accel_xyz(acc);
	if(ret == BNO055_SUCCESS)
	{
		printf("ACC:x=%d, y=%d, z=%d\r\n",acc->x,acc->y,acc->z);
		return 0;
	}
	return 1;
}

s8 BNO055_READ_MAG(struct bno055_mag_t *mag)
{
	BNO055_RETURN_FUNCTION_TYPE ret;
	ret = bno055_read_mag_xyz(mag);
	if(ret == BNO055_SUCCESS)
	{
		printf("MAG:x=%d, y=%d, z=%d\r\n",mag->x,mag->y,mag->z);
		return 0;
	}
	return 1;
}

在main内调用上面三个读取数据函数：
 

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
//设置变量
	struct bno055_gyro_t *GYRO;
	struct bno055_accel_t *ACC;
	struct bno055_mag_t *MAG;
	
  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_I2C1_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
//初始化BNO055
	BNO055_Init();
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
	 //读数据并串口打印输出
	  BNO055_READ_GYRO(GYRO);
	  BNO055_READ_MAG(MAG);
	  BNO055_READ_ACC(ACC);
	  
	  
  }
  /* USER CODE END 3 */
}