关于FreeRTOS知识点总结

提示：关于FreeRTOS知识点总结，后续会继续补充

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1.FreeRTOS框架常识

FreeRTOS与裸机任务管理概述

1. 裸机系统中的栈和堆

   • 裸机系统通常只有一个主栈（用于非任务代码）。栈从高地址向低地址增长，堆从栈底向高地址增长。

2. FreeRTOS中的栈

   • 在FreeRTOS中，每个任务都有独立的栈，用于存储任务的执行状态和局部变量。

3. C语言函数切换

   • C语言函数的切换本质上是CPU内核中一系列寄存器值的改变，也叫做现场的恢复与保存。

4. RTOS中的上下文切换

   • 在RTOS中，上下文切换（即任务切换）指的是现场的保存与恢复。

5. 任务切换

   • FreeRTOS中的任务切换由调度器来完成，而在裸机系统中任务切换通常由硬件完成。

6. 多任务并行执行

   • 在FreeRTOS中，多任务同时运行的模式称为并行执行。

7. vTaskDelay函数逻辑

   • vTaskDelay函数的运行逻辑包括：
     1. 计时并暂停当前任务的运行。
     2. 计算延迟的时间。
     3. 延时时间到达后，恢复任务的运行。

8. 调度器与Tick中断

   • 调度器的动力来源是Tick定时中断，一个定时周期称为一个Tick。

9. 临界区的概念

   • 临界区用于保护共享资源，确保在临界区内的代码不会被中断，从而避免数据竞争问题。

10. PENDSV中断

    • PENDSV是一个优先级最低的系统调用中断，负责缓期执行。它会等待所有其他中断处理完成后才执行。

11. 高优先级任务的调度

    • 在FreeRTOS中，应该避免高优先级任务独占CPU。应尽量让高优先级任务发生阻塞或者调用vTaskDelay函数来让出CPU。

12. CPU时间共享

    • CPU运行时间是多个任务共享的，因此任务不应长时间连续占用CPU。

13. FreeRTOS中的任务状态

    • FreeRTOS中任务有四种状态：
      1. 阻塞状态：任务在等待某种资源时处于此状态。
      2. 运行状态：任务正在执行。
      3. 就绪状态：任务准备运行，等待调度。
      4. 挂起状态：任务被挂起，不参与调度。
    • 除运行状态外，其他状态的任务都是暂停运行的。
    • 一个处于阻塞状态的任务在等待条件满足时，会从阻塞状态转化为就绪状态。

14. 任务运行的条件

    • 任务要运行的条件是：
      1. 任务必须处于就绪状态。
      2. 任务的优先级必须是所有就绪任务中最高的。

15. 优先级反转问题

    • 优先级反转问题发生在低优先级任务阻塞了高优先级任务的执行，导致系统性能下降。

16. FreeRTOS中的堆和栈

    • 堆：
      • 用于动态管理内存，分配对象和资源（如任务控制块TCB）。堆空间不足可能导致无法创建新任务或对象。
    • 栈：
      • 每个任务都有独立的栈，用于存储任务的执行状态、局部变量和函数调用信息。栈的大小在任务创建时指定。

17. 静态任务与动态任务的区别

    • 静态任务：
      • 创建时需要指定TCB（任务控制块）。
      • 删除时需要手动释放TCB。
    • 动态任务：
      • 创建时无需指定TCB，FreeRTOS会自动分配。
      • 删除时也无需手动释放TCB。

18. 任务函数设计

    • FreeRTOS中的任务函数在返回时可能跳转到野指针地址，因此任务函数通常包含一个while循环，以防止意外跳转。

19. 节约任务创建空间

    • 可以在main函数中创建一个一次性任务，该任务负责创建其他长期任务，然后删除自己。一次性任务应设置为最高优先级，以防止被其他任务打断。

20. 新任务的调度

    • 启动任务后，如果创建了新任务，调度器会根据优先级立即调度新任务。

21. 空闲任务的作用

    • 空闲任务负责处理已删除任务的资源释放，确保有运行机会以回收资源。

22. 钩子函数（Hook Functions）

    • 钩子函数实际上是回调函数，通过函数指针实现。在FreeRTOS中，这些指针被称为句柄（Handle）。

23. _weak修饰符

    • **_weak**修饰符表示弱函数。加上_weak的函数允许用户在其他文件中重新定义同名函数，编译器将选择用户定义的强函数。

24. 裸机与RTOS的任务执行

    • 在裸机中，任务大多是顺序执行的，偶尔被中断打断。而在RTOS中，任务之间的执行切换频繁，因此需要确保时间敏感的代码尽量不被中断。

25. 任务间通信（IPC）

    • 任务间的通信和同步称为IPC（Inter-Process Communication）。

26. 中断程序的调度

    • 中断程序无法由调度器调度，而是由硬件的NVIC控制和调度。

27. 中断程序设计原则

    • 中断程序应尽量简短，以确保实时响应性能。避免在中断程序中执行长时间操作。

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#3.