GNSS 数据格式

一、观测值文件

O文件头

第一行：版本号 文件类型 卫星系统

第二行：创建当前文件的项目 机构 时间 时间系统

第三行：注释内容

第四行：天线标志名称

第五行：天线标志数量

第六行：观测者 观测机构

第七行：接收机编号 类型 固件版本号

第八行：天线编号 类型

第九行：天线参考点（ARP）相对于地面标识的偏移 

第十行：接收机近似坐标

第十一行：卫星系统 观测值数量 观测值类型

第二十四行：列表中卫星数量 卫星id 频率数

第二十七行：注释内容

第 123 行：卫星系统 载波类型 相位改正量(cycle) 卫星数量 卫星id列表

第 207 行：当前闰秒时间

第 208 行：观测值类型 相位改正量(cycle)

第 210 行：观测到的卫星数量

第 211 行：卫星id 每个信号类型的观测值数量

第 664 行：历元间时间间隔

第 665 行：首个历元观测时间

第 666 行：最后一个历元观测时间

O文件数据块

第 668 行：标志符(>) 年月日时分秒 0(表示此历元观测值正常) 当前历元观测值数量 接收机时钟偏差(s)

第 669 行：卫星id 观测值内容（与“SYS / # / OBS TYPES”标签对应）

二、广播星历

三、精密轨道

sp3文件头

第一行：版本号 位置 年月日时分秒 历元秒 使用的数据 坐标系统 轨道类型 机构

第二行：标志符(##) GPS周 周内秒 历元间隔 儒略日 小数日

第 3~7 行：标志符(+) 卫星数 卫星id

第 8~12 行：标志符(++) 卫星精度

第 13~14 行：标志符(%c) 文件类型 cc 时间系统 ccc

第 15~16 行：标志符(%f) 位置/速度基准(mm/0.0001 mm/s)    Base for Clk/Rate(psec or 10**-4 psec/sec)   0.00000000000   0.000000000000000

第 17~18 行：标志符(%i) 0 0 0 0

第 19~22 行：标志符(/*) 注释内容

sp3数据块

第 34 行：标志符(*) 年月日时分秒

第 35 行：标志符(P) X(km) Y(km) Z(km) 卫星时钟(us)

四、精密钟差

CLK文件头

第一行：版本号 文件类型 卫星系统

第二行：历元间隔

第三行：创建当前文件的项目 机构 时间 时间系统

第 4~6 行：注释内容

第七行：时间系统

第 8~9 行：

第 10~11 行：

第十二行：文件中存储的不同时钟类型的数量 时钟数据类型列表

第十三行：分析中心 分析中心全名

第十四行：分析时钟参考的数量

第十五行：分析时钟参考

第十六行：

第 21~162 行：接收机标识符 可能是坐标

第 163 行：卫星id

CLK文件数据块

第 174 行：卫星时钟 卫星id 年月日时分秒 1 时钟偏差(s)

五、天线文件

ATX文件头

第一行：版本号 卫星系统

第二行：相位中心变化类型（A：绝对值 R：相对值）

第三行：注释内容

ATX文件数据块

第一行：天线部分开始的记录

第二行：卫星类型 卫星id 卫星发射时间+发射时的字母编号

第三行：校准方法 机构名称 校准单个天线的数量 时间

第四行：方位角步长

第五行：初始天顶角 最终天顶角 天顶角步长

第六行：频率个数

第七行：生效时间

第八行：失效时间

第九行：天线校准模型的名称

第十行：一个频率的开始

第十一行：天线相位中心偏差值（PCO），给出了 N/E/U 三个方向。

第十二行：按天顶角和方位角给出 PCV 值

第十三行：一个频率的结束

第十九行：一个天线的结束

C01卫星针对不同信号的改正，可参考 rinex3.04.pdf。这篇博客上有截图关于 GNSS 系统的信号频点频率 + 可用卫星_gnss频段-CSDN博客

观测值文件中的天线型号

复制观测值文件中天线类型，然后再天线文件中搜索，就可以找到对应天线的改正量了。

六、电离层文件

文件结构

I 文件头

总电子含量

电子含量均方根误差

与总电子含量对应

DCB数据块

七、地球自转参数

地球自转参数主要包括地球极点的位移和速率、UT1-UTC的时间差、以及由天文观测确定的一天的时间长度与86400秒之间的差值LOD

八、绝对信号偏差

九、卫星姿态

十、周解文件

原文链接：GNSS-SINEX文件格式简介-CSDN博客

格式

%：首位行，标识文件的开始和结束

* ：注释行

+：数据块开始标志

-：数据块结束标志

首尾行

第一行：标志符(%)、文件格式、版本号、机构、创建时间、数据开始时间、数据结束时间、观测技术、未知数个数、约束类型 未知数类型

第二行：注释行

尾行：标识文件结束

参考资料

https://github.com/LiZhengXiao99/Navigation-Learning/tree/main/01-RTKLIB%E6%BA%90%E7%A0%81%E9%98%85%E8%AF%BB

附录 数据格式下载网址

 https://igs.org/formats-and-standards/

附录 Fortran程序设计语言格式

 附录 vs常见调试方法

断点调试

增加删除断点：F9

逐过程：F10

逐语句：F11

跳出函数：shift + F11

跳转定义：F12，跳转不准见 Visual Studio 2022 F12跳转位置不准确 问题解决_vs 2022 debug 跳转 定位错误-CSDN博客

Ctrl+减号：回退，返回上一次光标所在位置

添加监视

可以查看变量中的内容

调用堆栈

在任意地方添加断点后，运行程序，调用堆栈，可以看见其上面的调用层次结构，函数参数的传递。

打印日志 trace

rtklib 中有丰富的 trace 语句，可以通过调整输出自己想要的结果

常识

GPST-14s=BDST

UTC使用原子钟，为了与UT保持一致，采用闰秒（-1s）。

换个说法，UT比原子时慢，原子时多走1s与其保持一致。

星历包含轨道和卫星钟差两部分