FreeRTOS-应用-软件定时器-学习

最新推荐文章于 2024-07-31 20:06:56 发布

吼吼吼欧亚

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文章标签：学习 stm32 mcu 单片机

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本文章基于野火与正点原子记录

1-软件定时器-介绍：

什么是软件定时器？

软件定时器，软件定时器是由操作系统提供的一类系统接口，它构建在硬件定时器基础之上，使系统能够提供不受硬件定时器资源限制的定时器服务，它实现的功能与硬件定时器也是类似的。

软件定时器与硬件定时器的区别?

使用硬件定时器时，每次在定时时间到达之后就会自动触发一个中断，用户在中断中处理信息；而使用软件定时器时，需要我们在创建软件定时器时指定时间到达后要调用的函数（也称超时函数/回调函数，为了统一，下文均用回调函数描述），在回调函数中处理信息。

FreeRTOS 提供的软件定时器支持单次模式和周期模式:

单次模式：当用户创建了定时器并启动了定时器后，定时时间到了，只执行一次回调函数之后就将该定时器进入休眠状态，不再重新执行。

周期模式：这个定时器会按照设置的定时时间循环执行回调函数，直到用户将定时器删除。

FreeRTOS 通过一个 prvTimerTask 任务（也叫守护任务 Daemon）管理软定时器，它是在启动调度器时自动创建的，为了满足用户定时需求。prvTimerTask 任务会在其执行期间检查用户启动的时间周期溢出的定时器，并调用其回调函数。只有设置 FreeRTOSConfig.h 中的宏定义 configUSE_TIMERS 设置为 1 ，将相关代码编译进来，才能正常使用软件定时器相关功能。

软件定时器的运作机制：

软件定时器是可选的系统资源，在创建定时器的时候会分配一块内存空间。当用户创建并启动一个软件定时器时， FreeRTOS 会根据当前系统时间及用户设置的定时确定该定时器唤醒时间，并将该定时器控制块挂入软件定时器列表，FreeRTOS 中采用两个定时器列表维护软件定时器，pxCurrentTimerList 与 pxOverflowTimerList 是列表指针，在初始化的时候分别指向 xActiveTimerList1 与 xActiveTimerList2。

pxCurrentTimerList：系统新创建并激活的定时器都会以超时时间升序的方式插入到 pxCurrentTimerList 列表中。系统在定时器任务中扫描 pxCurrentTimerList 中的第一个定时器，看是否已超时，若已经超时了则调用软件定时器回调函数。否则将定时器任务挂起，因为定时时间是升序插入软件定时器列表的，列表中第一个定时器的定时时间都还没到的话，那后面的定时器定时时间自然没到。

pxOverflowTimerList 列表是在软件定时器溢出的时候使用，作用与 pxCurrentTimerList 一致。同时，FreeRTOS 的软件定时器还有采用消息队列进行通信，利用“定时器命令队列” 向软件定时器任务发送一些命令，任务在接收到命令就会去处理命令对应的程序，比如启动定时器，停止定时器等。假如定时器任务处于阻塞状态，我们又需要马上再添加一个软件定时器的话，就是采用这种消息队列命令的方式进行添加，才能唤醒处于等待状态的定时器任务，并且在任务中将新添加的软件定时器添加到软件定时器列表中，所以，在定时器启动函数中，FreeRTOS 是采用队列的方式发送一个消息给软件定时器任务，任务被唤醒从而执行接收到的命令。

例如：系统当前时间 xTimeNow 值为 0，注意：xTimeNow 其实是一个局部变量，是根据 xTaskGetTickCount()函数获取的，实际它的值就是全局变量 xTickCount 的值，下文都采用它表示当前系统时间。在当前系统中已经创建并启动了 1 个定时器 Timer1；系统继续运行，当系统的时间 xTimeNow 为 20 的时候，用户创建并且启动一个定时时间为 100 的定时器 Timer2，此时 Timer2 的溢出时间 xTicksToWait 就为定时时间 +系统当前时间（100+20=120），然后将 Timer2 按 xTicksToWait 升序插入软件定时器列表中；假设当前系统时间 xTimeNow 为 40 的时候，用户创建并且启动了一个定时时间为 50 的定时器 Timer3 ，那么此时 Timer3 的溢出时间 xTicksToWait 就为 40+50=90 ，同样安装 xTicksToWait 的数值升序插入软件定时器列表中。那么系统如何处理软件定时器列表？系统在不断运行，而 xTimeNow（xTickCount）随着 SysTick 的触发一直在增长（每一次硬件定时器中断来临，xTimeNow 变量会加 1），在软件定时器任务运行的时候会获取下一个要唤醒的定时器，比较当前系统时间 xTimeNow 是否大于或等于下一个定时器唤醒时间 xTicksToWait，若大于则表示已经超时，定时器任务将会调用对应定时器的回调函数，否则将软件定时器任务挂起，直至下一个要唤醒的软件定时器时间到来或者接收到命令消息。

软件定时器的应用场景：

在很多应用中，我们需要一些定时器任务，硬件定时器受硬件的限制，数量上不足以满足用户的实际需求，无法提供更多的定时器，那么可以采用软件定时器来完成，由软件定时器代替硬件定时器任务。但需要注意的是软件定时器的精度是无法和硬件定时器相比的，而且在软件定时器的定时过程中是极有可能被其它中断所打断，因为软件定时器的执行上下文环境是任务。所以，软件定时器更适用于对时间精度要求不高的任务，一些辅助型的任务。

软件定时器的所定时数值必须是这个节拍周期的整数倍，例如节拍周期是 10ms，那么上层软件定时器定时数值只能是 10ms，20ms，100ms 等，而不能取值为 15ms。由于节拍定义了系统中定时器能够分辨的精确度，系统可以根据实际系统 CPU 的处理能力和实时性需求设置合适的数值，系统节拍，周期的值越小，精度越高，但是系统开销也将越大，因为这代表在 1 秒中系统进入时钟中断的次数也就越多。

使用软件定时器时候要注意以下几点：

软件定时器的回调函数中应快进快出，绝对不允许使用任何可能引软件定时器起任务挂起或者阻塞的 API 接口，在回调函数中也绝对不允许出现死循环。
软件定时器使用了系统的一个队列和一个任务资源，软件定时器任务的优先级默认为 configTIMER_TASK_PRIORITY，为了更好响应，该优先级应设置为所有任务中最高的优先级。
创建单次软件定时器，该定时器超时执行完回调函数后，系统会自动删除该软件定时器，并回收资源。
定时器任务的堆栈大小默认为 configTIMER_TASK_STACK_DEPTH 个字节。

软件定时器虽然不属于内核资源，但是也是 FreeRTOS 核心组成部分，是一个可以裁剪的功能模块。

1-软件定时器-函数：

xTimerCreate() ：

软件定时器创建函数

xTimerCreate()用于创建一个软件定时器，并返回一个句柄。要想使用该函数函数必须在头文件 FreeRTOSConfig.h 中把宏 configUSE_TIMERS 和 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 均定义为 1 （configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 在 FreeRTOS.h 中默认定义为 1），并且需要把 FreeRTOS/source/times.c 这个 C 文件添加到工程中。软件定时器在创建成功后是处于休眠状态的，可以使用 xTimerStart()、xTimerReset()、 xTimerStartFromISR() 、 xTimerResetFromISR() 、 xTimerChangePeriod() 和 xTimerChangePeriodFromISR()这些函数将其状态转换为活跃态。

xTimerDelete():

定时器删除函数

xTimerDelete()用于删除一个已经被创建成功的软件定时器，删除之后就无法使用该定时器，并且定时器相应的资源也会被系统回收释放。要想使函数 xTimerStop()必须在头文件 FreeRTOSConfig.h 中把宏 configUSE_TIMERS 定义为 1

从软件定时器删除函数 xTimerDelete()的原型可以看出，删除一个软件定时器也是在软件定时器任务中删除，调用 xTimerDelete()将删除软件定时器的命令发送给软件定时器任务，软件定时器任务在接收到删除的命令之后就进行删除操作。

FreeRTOS 提供了两个 API 函数来完成软件定时器的复位：

xTimerReset()：

复位一个软件定时器，此函数只能用在任务中，不能用于中断服务函数！此函数是一个宏，真正执行的是函数 xTimerGenericCommand()，函数原型如下：

xTimerResetFromISR()：

此函数是 xTimerReset()的中断版本，此函数用于中断服务函数中！此函数是一个宏，真正执行的是函数 xTimerGenericCommand()，函数原型如下：

如果软件定时器停止运行的话可以使用 FreeRTOS 提供的两个开启函数来重新启动软件定时器：

xTimerStart()：

启动软件定时器，函数 xTimerStartFromISR()是这个函数的中断版本，可以用在中断服务函数中。如果软件定时器没有运行的话调用函数 xTimerStart()就会计算定时器到期时间，如果软件定时器正在运行的话调用函数 xTimerStart()的结果和 xTimerReset()一样。此函数是个宏，真正执行的是函数 xTimerGenericCommand，函数原型如下：

xTimerStartFromISR() ：

此函数是函数 xTimerStart()的中断版本，用在中断服务函数中，此函数是一个宏，真正执行的是函数 xTimerGenericCommand()，此函数原型如下：

既然有开启软件定时器的 API 函数，那么肯定也有停止软件定时器的函数，FreeRTOS 也提供了两个用于停止软件定时器的 API 函数。

xTimerStop()：

此函数用于停止一个软件定时器，此函数用于任务中，不能用在中断服务函数中！此函数是一个宏，真正调用的是函数 xTimerGenericCommand()，函数原型如下：

xTimerStopFromISR() ；

此函数是 xTimerStop()的中断版本，此函数用于中断服务函数中！此函数是一个宏，真正执行的是函数 xTimerGenericCommand()，函数原型如下：

软件定时器实验：

软件定时器实验是在 FreeRTOS 中创建了两个软件定时器，其中一个软件定时器是单次模式，5000 个 tick 调用一次回调函数，另一个软件定时器是周期模式，1000 个 tick 调用一次回调函数，在回调函数中输出相关信息。

/* FreeRTOS头文件 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "timers.h"
/* 开发板硬件bsp头文件 */
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_usart.h"

/**************************** 任务句柄 ********************************/
/* 
 * 任务句柄是一个指针，用于指向一个任务，当任务创建好之后，它就具有了一个任务句柄
 * 以后我们要想操作这个任务都需要通过这个任务句柄，如果是自身的任务操作自己，那么
 * 这个句柄可以为NULL。
 */
 /* 创建任务句柄 */
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;

/********************************** 内核对象句柄 *********************************/
/*
 * 信号量，消息队列，事件标志组，软件定时器这些都属于内核的对象，要想使用这些内核
 * 对象，必须先创建，创建成功之后会返回一个相应的句柄。实际上就是一个指针，后续我
 * 们就可以通过这个句柄操作这些内核对象。
 *
 * 内核对象说白了就是一种全局的数据结构，通过这些数据结构我们可以实现任务间的通信，
 * 任务间的事件同步等各种功能。至于这些功能的实现我们是通过调用这些内核对象的函数
 * 来完成的
 * 
 */
static TimerHandle_t  timer1_handle;
static TimerHandle_t  timer2_handle;
/******************************* 全局变量声明 ************************************/
/*
 * 当我们在写应用程序的时候，可能需要用到一些全局变量。
 */


/*
*************************************************************************
*                             函数声明
*************************************************************************
*/
static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */

static void Timer1_Callback (void * parameter);//定时器1回调函数
static void Timer2_Callback (void * parameter);//定时器2回调函数

static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 */

/*****************************************************************
  * @brief  主函数
  * @param  无
  * @retval 无
  * @note   第一步：开发板硬件初始化 
            第二步：创建APP应用任务
            第三步：启动FreeRTOS，开始多任务调度
  ****************************************************************/
int main(void)
{	
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */

  /* 开发板硬件初始化 */
  BSP_Init();
  printf("这是一个[野火]-STM32全系列开发板-FreeRTOS-动态创建任务!\r\n");
   /* 创建AppTaskCreate任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,  /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"AppTaskCreate",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,  /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )1, /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针 */ 
  /* 启动任务调度 */           
  if(pdPASS == xReturn)
    vTaskStartScheduler();   /* 启动任务，开启调度 */
  else
    return -1; 
  
  while(1);   /* 正常不会执行到这里 */    
}


/***********************************************************************
  * @ 函数名  ： AppTaskCreate
  * @ 功能说明： 为了方便管理，所有的任务创建函数都放在这个函数里面
  * @ 参数    ： 无  
  * @ 返回值  ： 无
  **********************************************************************/
static void AppTaskCreate(void)
{

  taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
  
  /*创建定时器*/
  timer1_handle = xTimerCreate(	"AutoReloadTimer",//定时器名称
                                  1000,             //定时器周期
                                  pdTRUE,             //周期模式，pdfalse ： 单次模式
                                  (void *)1,                  // 定时器ID
                                  Timer1_Callback );  //任务回调函数
  if(timer1_handle != NULL)
  {
    printf("定时器1创建成功！！\r\n");
    printf("定时器1启动！！\r\n");
    xTimerStart(timer1_handle,0);
  }

  timer2_handle = xTimerCreate(	"OneshotTimer",//定时器名称
                                  5000,             //定时器周期
                                  pdFALSE,             //周期模式，pdfalse ： 单次模式
                                  (void *) 2,                  // 定时器ID
                                  Timer2_Callback );  //任务回调函数
  if(timer2_handle != NULL)
  {
    printf("定时器2创建成功！！\r\n");
    printf("定时器2启动！！\r\n");
    xTimerStart(timer2_handle,0);
  }
  vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务
  
  taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}



/**********************************************************************
  * @ 函数名  ： Timer1_Callback
  * @ 功能说明： Timer1_Callback任务主体
  * @ 参数    ：   
  * @ 返回值  ： 无
  ********************************************************************/
static void Timer1_Callback (void * parameter)
{ 
  /*1秒进入一次*/
   static uint16_t num;
   num++;
   TickType_t tick_counter;
   tick_counter =  xTaskGetTickCount();
   LED1_TOGGLE;
   printf("这是定时器1第%d次进入！\r\n",num);
   printf("当前系统计数值为%d\r\n",tick_counter);
}

/**********************************************************************
  * @ 函数名  ： Timer2_Callback
  * @ 功能说明： Timer2_Callback任务主体
  * @ 参数    ：   
  * @ 返回值  ： 无
  ********************************************************************/
static void Timer2_Callback (void * parameter)
{
    /*5秒进入一次*/
   static uint16_t num;
   num++;
   TickType_t tick_counter;
   tick_counter =  xTaskGetTickCount();
   LED2_TOGGLE;
   printf("这是定时器2第%d次进入！\r\n",num);
   printf("当前系统计数值为%d\r\n",tick_counter);
}
/***********************************************************************
  * @ 函数名  ： BSP_Init
  * @ 功能说明： 板级外设初始化，所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
  * @ 参数    ：   
  * @ 返回值  ： 无
  *********************************************************************/
static void BSP_Init(void)
{
	/*
	 * STM32中断优先级分组为4，即4bit都用来表示抢占优先级，范围为：0~15
	 * 优先级分组只需要分组一次即可，以后如果有其他的任务需要用到中断，
	 * 都统一用这个优先级分组，千万不要再分组，切忌。
	 */
	NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
	
	/* LED 初始化 */
	LED_GPIO_Config();

	/* 串口初始化	*/
	USART_Config();
  
}

/********************************END OF FILE****************************/