本文章基于野火与正点原子记录
1-软件定时器-介绍:
什么是软件定时器?
软件定时器,软件定时器是由操作系统提供的一类系统接口,它构建在硬件定时器基 础之上,使系统能够提供不受硬件定时器资源限制的定时器服务,它实现的功能与硬件定 时器也是类似的。
软件定时器与硬件定时器的区别?
使用硬件定时器时,每次在定时时间到达之后就会自动触发一个中断,用户在中断中 处理信息;而使用软件定时器时,需要我们在创建软件定时器时指定时间到达后要调用的 函数(也称超时函数/回调函数,为了统一,下文均用回调函数描述),在回调函数中处理 信息。
FreeRTOS 提供的软件定时器支持单次模式和周期模式:
单次模式:当用户创建了定时器并启动了定时器后,定时时间到了,只执行一次回调 函数之后就将该定时器进入休眠状态,不再重新执行。
周期模式:这个定时器会按照设置的定时时间循环执行回调函数,直到用户将定时器 删除。
FreeRTOS 通过一个 prvTimerTask 任务(也叫守护任务 Daemon)管理软定时器,它是 在启动调度器时自动创建的,为了满足用户定时需求。prvTimerTask 任务会在其执行期间 检查用户启动的时间周期溢出的定时器,并调用其回调函数。只有设置 FreeRTOSConfig.h 中的宏定义 configUSE_TIMERS 设置为 1 ,将相关代码编译进来,才能正常使用软件定时 器相关功能。
软件定时器的运作机制:
软件定时器是可选的系统资源,在创建定时器的时候会分配一块内存空间。当用户创 建并启动一个软件定时器时, FreeRTOS 会根据当前系统时间及用户设置的定时确定该定 时器唤醒时间,并将该定时器控制块挂入软件定时器列表,FreeRTOS 中采用两个定时器列 表维护软件定时器,pxCurrentTimerList 与 pxOverflowTimerList 是列表指针,在初始化的时 候分别指向 xActiveTimerList1 与 xActiveTimerList2。
pxCurrentTimerList:系统新创建并激活的定时器都会以超时时间升序的方式插入到 pxCurrentTimerList 列表中。系统在定时器任务中扫描 pxCurrentTimerList 中的第一个定时 器,看是否已超时,若已经超时了则调用软件定时器回调函数。否则将定时器任务挂起, 因为定时时间是升序插入软件定时器列表的,列表中第一个定时器的定时时间都还没到的 话,那后面的定时器定时时间自然没到。
pxOverflowTimerList 列表是在软件定时器溢出的时候使用,作用与 pxCurrentTimerList 一致。 同时,FreeRTOS 的软件定时器还有采用消息队列进行通信,利用“定时器命令队列” 向软件定时器任务发送一些命令,任务在接收到命令就会去处理命令对应的程序,比如启 动定时器,停止定时器等。假如定时器任务处于阻塞状态,我们又需要马上再添加一个软 件定时器的话,就是采用这种消息队列命令的方式进行添加,才能唤醒处于等待状态的定 时器任务,并且在任务中将新添加的软件定时器添加到软件定时器列表中,所以,在定时 器启动函数中,FreeRTOS 是采用队列的方式发送一个消息给软件定时器任务,任务被唤醒 从而执行接收到的命令。
例如:系统当前时间 xTimeNow 值为 0,注意:xTimeNow 其实是一个局部变量,是根 据 xTaskGetTickCount()函数获取的,实际它的值就是全局变量 xTickCount 的值,下文都采 用它表示当前系统时间。在当前系统中已经创建并启动了 1 个定时器 Timer1;系统继续运 行,当系统的时间 xTimeNow 为 20 的时候,用户创建并且启动一个定时时间为 100 的定时 器 Timer2,此 时 Timer2 的 溢出 时间 xTicksToWait 就 为定 时时间 +系统 当前时 间 (100+20=120),然后将 Timer2 按 xTicksToWait 升序插入软件定时器列表中;假设当前 系统时间 xTimeNow 为 40 的时候,用户创建并且启动了一个定时时间为 50 的定时器 Timer3 , 那 么 此 时 Timer3 的 溢 出 时 间 xTicksToWait 就 为 40+50=90 , 同 样 安 装 xTicksToWait 的数值升序插入软件定时器列表中。那么系统如何处理软件定时器列表?系统在不断运行,而 xTimeNow(xTickCount) 随着 SysTick 的触发一直在增长(每一次硬件定时器中断来临,xTimeNow 变量会加 1), 在软件定时器任务运行的时候会获取下一个要唤醒的定时器,比较当前系统时间 xTimeNow 是否大于或等于下一个定时器唤醒时间 xTicksToWait,若大于则表示已经超时, 定时器任务将会调用对应定时器的回调函数,否则将软件定时器任务挂起,直至下一个要 唤醒的软件定时器时间到来或者接收到命令消息。
软件定时器的应用场景:
在很多应用中,我们需要一些定时器任务,硬件定时器受硬件的限制,数量上不足以 满足用户的实际需求,无法提供更多的定时器,那么可以采用软件定时器来完成,由软件 定时器代替硬件定时器任务。但需要注意的是软件定时器的精度是无法和硬件定时器相比 的,而且在软件定时器的定时过程中是极有可能被其它中断所打断,因为软件定时器的执 行上下文环境是任务。所以,软件定时器更适用于对时间精度要求不高的任务,一些辅助 型的任务。
软件定时器的所定时数值必须 是这个节拍周期的整数倍,例如节拍周期是 10ms,那么上层软件定时器定时数值只能是 10ms,20ms,100ms 等,而不能取值为 15ms。由于节拍定义了系统中定时器能够分辨的 精确度,系统可以根据实际系统 CPU 的处理能力和实时性需求设置合适的数值,系统节拍 ,周期的值越小,精度越高,但是系统开销也将越大,因为这代表在 1 秒中系统进入时钟中 断的次数也就越多。
使用软件定时器时候要注意以下几点:
- 软件定时器的回调函数中应快进快出,绝对不允许使用任何可能引软件定时器起 任务挂起或者阻塞的 API 接口,在回调函数中也绝对不允许出现死循环。
- 软件定时器使用了系统的一个队列和一个任务资源,软件定时器任务的优先级默 认为 configTIMER_TASK_PRIORITY,为了更好响应,该优先级应设置为所有任 务中最高的优先级。
- 创建单次软件定时器,该定时器超时执行完回调函数后,系统会自动删除该软件 定时器,并回收资源。
- 定时器任务的堆栈大小默认为 configTIMER_TASK_STACK_DEPTH 个字节。
软件定时器虽然不属于内核资源,但是也是 FreeRTOS 核心组成部分,是一个可以裁 剪的功能模块。
1-软件定时器-函数:
xTimerCreate() :
软件定时器创建函数
xTimerCreate()用于创建一个软件定时器,并返回一个句柄。要想使用该函数函数必须 在 头 文 件 FreeRTOSConfig.h 中 把 宏 configUSE_TIMERS 和 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 均 定义为 1 (configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 在 FreeRTOS.h 中默认定义为 1),并且需 要把 FreeRTOS/source/times.c 这个 C 文件添加到工程中。软件定时器在创建成功后是处于休眠状态的,可以使用 xTimerStart()、xTimerReset()、 xTimerStartFromISR() 、 xTimerResetFromISR() 、 xTimerChangePeriod() 和 xTimerChangePeriodFromISR()这些函数将其状态转换为活跃态。
xTimerDelete():
定时器删除函数
xTimerDelete()用于删除一个已经被创建成功的软件定时器,删除之后就无法使用该定 时器,并且定时器相应的资源也会被系统回收释放。要想使函数 xTimerStop()必须在头文 件 FreeRTOSConfig.h 中把宏 configUSE_TIMERS 定义为 1
从软件定时器删除函数 xTimerDelete()的原型可以看出,删除一个软件定时器也是在软 件定时器任务中删除,调用 xTimerDelete()将删除软件定时器的命令发送给软件定时器任务, 软件定时器任务在接收到删除的命令之后就进行删除操作。
FreeRTOS 提供了两个 API 函数来完成软件定时器的复位:
xTimerReset():
复位一个软件定时器,此函数只能用在任务中,不能用于中断服务函数!此函数是一个宏, 真正执行的是函数 xTimerGenericCommand(),函数原型如下:
xTimerResetFromISR():
此函数是 xTimerReset()的中断版本,此函数用于中断服务函数中!此函数是一个宏,真正 执行的是函数 xTimerGenericCommand(),函数原型如下:
如果软件定时器停止运行的话可以使用 FreeRTOS 提供的两个开启函数来重新启动软件定时器:
xTimerStart():
启动软件定时器,函数 xTimerStartFromISR()是这个函数的中断版本,可以用在中断服务函 数中。如果软件定时器没有运行的话调用函数 xTimerStart()就会计算定时器到期时间,如果软 件定时器正在运行的话调用函数 xTimerStart()的结果和 xTimerReset()一样。此函数是个宏,真 正执行的是函数 xTimerGenericCommand,函数原型如下:
xTimerStartFromISR() :
此函数是函数 xTimerStart()的中断版本,用在中断服务函数中,此函数是一个宏,真正执行 的是函数 xTimerGenericCommand(),此函数原型如下:
既然有开启软件定时器的 API 函数,那么肯定也有停止软件定时器的函数,FreeRTOS 也 提供了两个用于停止软件定时器的 API 函数。
xTimerStop():
此函数用于停止一个软件定时器,此函数用于任务中,不能用在中断服务函数中!此函数 是一个宏,真正调用的是函数 xTimerGenericCommand(),函数原型如下:
xTimerStopFromISR() ;
此函数是 xTimerStop()的中断版本,此函数用于中断服务函数中!此函数是一个宏,真正执 行的是函数 xTimerGenericCommand(),函数原型如下:
软件定时器实验:
软件定时器实验是在 FreeRTOS 中创建了两个软件定时器,其中一个软件定时器是单 次模式,5000 个 tick 调用一次回调函数,另一个软件定时器是周期模式,1000 个 tick 调用 一次回调函数,在回调函数中输出相关信息。
/* FreeRTOS头文件 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "timers.h"
/* 开发板硬件bsp头文件 */
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_usart.h"
/**************************** 任务句柄 ********************************/
/*
* 任务句柄是一个指针,用于指向一个任务,当任务创建好之后,它就具有了一个任务句柄
* 以后我们要想操作这个任务都需要通过这个任务句柄,如果是自身的任务操作自己,那么
* 这个句柄可以为NULL。
*/
/* 创建任务句柄 */
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;
/********************************** 内核对象句柄 *********************************/
/*
* 信号量,消息队列,事件标志组,软件定时器这些都属于内核的对象,要想使用这些内核
* 对象,必须先创建,创建成功之后会返回一个相应的句柄。实际上就是一个指针,后续我
* 们就可以通过这个句柄操作这些内核对象。
*
* 内核对象说白了就是一种全局的数据结构,通过这些数据结构我们可以实现任务间的通信,
* 任务间的事件同步等各种功能。至于这些功能的实现我们是通过调用这些内核对象的函数
* 来完成的
*
*/
static TimerHandle_t timer1_handle;
static TimerHandle_t timer2_handle;
/******************************* 全局变量声明 ************************************/
/*
* 当我们在写应用程序的时候,可能需要用到一些全局变量。
*/
/*
*************************************************************************
* 函数声明
*************************************************************************
*/
static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */
static void Timer1_Callback (void * parameter);//定时器1回调函数
static void Timer2_Callback (void * parameter);//定时器2回调函数
static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 */
/*****************************************************************
* @brief 主函数
* @param 无
* @retval 无
* @note 第一步:开发板硬件初始化
第二步:创建APP应用任务
第三步:启动FreeRTOS,开始多任务调度
****************************************************************/
int main(void)
{
BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdPASS */
/* 开发板硬件初始化 */
BSP_Init();
printf("这是一个[野火]-STM32全系列开发板-FreeRTOS-动态创建任务!\r\n");
/* 创建AppTaskCreate任务 */
xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate, /* 任务入口函数 */
(const char* )"AppTaskCreate",/* 任务名字 */
(uint16_t )512, /* 任务栈大小 */
(void* )NULL,/* 任务入口函数参数 */
(UBaseType_t )1, /* 任务的优先级 */
(TaskHandle_t* )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针 */
/* 启动任务调度 */
if(pdPASS == xReturn)
vTaskStartScheduler(); /* 启动任务,开启调度 */
else
return -1;
while(1); /* 正常不会执行到这里 */
}
/***********************************************************************
* @ 函数名 : AppTaskCreate
* @ 功能说明: 为了方便管理,所有的任务创建函数都放在这个函数里面
* @ 参数 : 无
* @ 返回值 : 无
**********************************************************************/
static void AppTaskCreate(void)
{
taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
/*创建定时器*/
timer1_handle = xTimerCreate( "AutoReloadTimer",//定时器名称
1000, //定时器周期
pdTRUE, //周期模式,pdfalse : 单次模式
(void *)1, // 定时器ID
Timer1_Callback ); //任务回调函数
if(timer1_handle != NULL)
{
printf("定时器1创建成功!!\r\n");
printf("定时器1启动!!\r\n");
xTimerStart(timer1_handle,0);
}
timer2_handle = xTimerCreate( "OneshotTimer",//定时器名称
5000, //定时器周期
pdFALSE, //周期模式,pdfalse : 单次模式
(void *) 2, // 定时器ID
Timer2_Callback ); //任务回调函数
if(timer2_handle != NULL)
{
printf("定时器2创建成功!!\r\n");
printf("定时器2启动!!\r\n");
xTimerStart(timer2_handle,0);
}
vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务
taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}
/**********************************************************************
* @ 函数名 : Timer1_Callback
* @ 功能说明: Timer1_Callback任务主体
* @ 参数 :
* @ 返回值 : 无
********************************************************************/
static void Timer1_Callback (void * parameter)
{
/*1秒进入一次*/
static uint16_t num;
num++;
TickType_t tick_counter;
tick_counter = xTaskGetTickCount();
LED1_TOGGLE;
printf("这是定时器1第%d次进入!\r\n",num);
printf("当前系统计数值为%d\r\n",tick_counter);
}
/**********************************************************************
* @ 函数名 : Timer2_Callback
* @ 功能说明: Timer2_Callback任务主体
* @ 参数 :
* @ 返回值 : 无
********************************************************************/
static void Timer2_Callback (void * parameter)
{
/*5秒进入一次*/
static uint16_t num;
num++;
TickType_t tick_counter;
tick_counter = xTaskGetTickCount();
LED2_TOGGLE;
printf("这是定时器2第%d次进入!\r\n",num);
printf("当前系统计数值为%d\r\n",tick_counter);
}
/***********************************************************************
* @ 函数名 : BSP_Init
* @ 功能说明: 板级外设初始化,所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
* @ 参数 :
* @ 返回值 : 无
*********************************************************************/
static void BSP_Init(void)
{
/*
* STM32中断优先级分组为4,即4bit都用来表示抢占优先级,范围为:0~15
* 优先级分组只需要分组一次即可,以后如果有其他的任务需要用到中断,
* 都统一用这个优先级分组,千万不要再分组,切忌。
*/
NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
/* LED 初始化 */
LED_GPIO_Config();
/* 串口初始化 */
USART_Config();
}
/********************************END OF FILE****************************/