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自动驾驶领域的小菜鸟一枚
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apollo小知识点——匹配点计算
问题具体描述求traj上当前位置在reference_line上的match_point(匹配点)匹配点定义位于reference_line上,且在该点处的切线与车辆当前位置和匹配点连成的线相垂直步骤一、遍历reference_line,取与车辆当前位置点A最近的点A’步骤二、取A’前后点A_f,A_b,,并将两点的连线看作A’点的切线(也可直接取A’点处的切线)步骤三、计算车辆当前位置A点到A’切线的投影点的s值方法1(apollo).计算AA’到A’切线的投影,记投影长度为Δs,s=s_A原创 2022-05-04 22:35:47 · 958 阅读 · 0 评论 -
MPC模型预测控制设计过程及原理(待完善)
最近要做MPC的项目,由于之前没全面了解过。所以参考了一些学习资源,在这里总结记录下MPC设计步骤一 、运动学/动力学方程的建立根据所要控制的量,建立相关等式,最终格式为原创 2021-09-11 22:50:24 · 2918 阅读 · 0 评论 -
C语言——数组初始化
1、数组的元素不可变int a[5]={0}2、数组的元素个数可变,不能用方案1,而借用menmset()函数而用int num=5;int a[num];memset(a,0,sizeof(a));原创 2021-05-16 21:20:32 · 125 阅读 · 0 评论