MPC模型预测控制设计过程及原理（待完善）

最近要做MPC的项目，由于之前没全面了解过。所以参考了一些学习资源，在这里总结记录下

MPC设计步骤

一 、运动学/动力学方程的建立

根据所要控制的量，建立相关等式，最终格式为
$\dot{x}=f(x,u,t)$
其中$x=[x_1,x_2,...,x_n{]}^T$为要控制的n个变量

一些讨论：
1、其中各被控量的式子是独立的，且理论上运动学和动力学可以同时存在，
那么，在这种情况下，式子之间的耦合一般很小，即一个输入控制一个状态
比如现在有两个被控量，建立如下式子