电动汽车学习笔记一

基于AFS和DYC的电动汽车安全控制策略研究

【论文主要内容】

1. 基于PI的AFS和基于终端滑模的AFS，设计了两种相对应的加入扰动反馈的复合主动前轮转向控制器。
2. 提出了用AFS与DYC复合控制的想法
3. 进而提出根据汽车的稳定性和转向状态，运用AFS与DYC联合控制的想法，但并未做相关的实验验证。

传统控制方法	缺陷
PID控制	强扰动情况下不能保证系统的稳定
终端滑膜控制	舒适性不佳，抖振严重

1、基于扰动观测技术的 PI 主动前转向控制器

其中??为控制输入， ?为控制器输出，d(t)为横摆运动中的集总扰动，G(s)为
实际被控对象，Gn(s) 为名义模型，Q(s)为扰动观测器的低通滤波器，此外，d(t)跋为总扰动的观测值。
下面系统