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论文笔记
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Apollo3.0 canbus代码解析(未完成,待修改)
本文参考https://blog.csdn.net/xiaoxiao123jun/article/details/1028112121、从main.cc中的宏定义APOLLO_MAIN(apollo::canbus::Canbus);进入主程序2、跳转到common/apollo_app.h中 #define APOLLO_MAIN(APP) \ int main(int argc, char **argv) {原创 2021-08-19 14:51:55 · 630 阅读 · 2 评论 -
基于观测器的滑模控制设计的模型选择问题
基于观测器的滑模控制设计的模型选择问题问题描述系统y¨=f(y˙,y,d(t))+bu\ddot{y}=f(\dot{y},y,d(t))+buy¨=f(y˙,y,d(t))+bu控制目标为y→ry\rightarrow{r}y→r,其中rrr为期望值我们想讨论用原模型来做控制,还是用误差模型e¨=f(y˙,y,d(t))−e¨+bu\ddot{e}=f(\dot{y},y,d(t))-\ddot{e}+bue¨=f(y˙,y,d(t))−e¨+bu来做控制其中e=y−re=y-re=y原创 2020-06-19 09:26:34 · 758 阅读 · 0 评论 -
ESO和滑模的一些讨论
ESO和滑模的一些讨论参考文章:姚苏华,高国琴,高志强.带宽化扰动观测复合滑模的闭链机构协调控制[J/OL].控制理论与应用:1-7[2020-06-03]我一直觉得滑模和ADRC有着很有意思的关系。可惜一般ESO(ADRC的核心)和SMC的设计及分析都是独立的,而这篇文章让我眼前一亮,启发颇深。我们通过一个典型的积分串联型二阶系统来做详细说明y¨=f(y˙,y,d(t))+bu\ddot{y}=f(\dot{y},y,d(t))+buy¨=f(y˙,y,d(t))+bu其NESO观测器应设计原创 2020-06-05 13:49:15 · 2639 阅读 · 0 评论 -
状态空间方程离散化中的参数矩阵计算问题
状态空间方程离散化中的参数矩阵计算问题首先状态空间方程X_dot=AX+Bu离散化后x(k+1)=Gx(k)+Hu(k)其中G=e^(A*h),H=其中h为采样时间而关于G的计算,一般有两种算法第一个就是常规的:...原创 2020-06-04 08:55:34 · 1968 阅读 · 0 评论 -
电动汽车学习笔记一
基于AFS和DYC的电动汽车安全控制策略研究论文主要内容基于PI的AFS和基于终端滑模的AFS,设计了两种相对应的加入扰动反馈的复合主动前轮转向控制器。提出了用AFS与DYC复合控制的想法进而提出根据汽车的稳定性和转向状态,运用AFS与DYC联合控制的想法,但并未做相关的实验验证。传统控制方法缺陷PID控制强扰动情况下不能保证系统的稳定终端滑膜控制舒适性...原创 2019-02-26 19:59:57 · 1977 阅读 · 5 评论