![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756928.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
计算机视觉
文章平均质量分 81
Bingjian-Gong
国内在校本科生
展开
-
深度相机SLAM文献、关键概念总结
基本概念深度相机(Depth Camera)与彩色相机(Color Camera)。众所周知,彩色相机就是照相用的,目的在于采集目标物体的颜色信息,保存到对应的像素点。而深度相机的目的是采集目标物体和相机之间的距离,并保存到对应的像素点。 深度图像(Depth Image)与彩色图像(Color Image)。彩色图像中每个像素点保存着目标物体的RGB三种颜色的强度。深度图像中每个像素点保原创 2017-12-25 20:59:29 · 2363 阅读 · 0 评论 -
罗德里格斯公式 理解、推导
罗德里格斯公式(Rodriguez formula)是计算机视觉中的一大经典公式,在描述相机位姿的过程中很常用。公式:R=I+sin(θ)K+(1−cos(θ))K2R = I + sin(\theta)K + (1 - cos(\theta))K^{2} 从旋转矩阵RR讲起,在三维空间中,旋转矩阵RR可以对坐标系(基向量组)进行刚性的旋转变换原创 2017-12-29 16:55:19 · 58952 阅读 · 21 评论 -
KinectFusion公式推导、理解
“KinectFusion Real-Time Dense Surface Mapping and Tracking”一文于2012年发表,该文章首次实现了实时稠密重建(Real time dense restruction),我认为微软的Kinect深度相机是其成功的根本,该文章也是首次成功应用了深度相机,是做实时稠密重建(Real time dense restruction)方向的必读论文。原创 2017-12-30 10:41:01 · 7106 阅读 · 1 评论