深度相机SLAM文献、关键概念总结

基本概念

1. 深度相机（Depth Camera）与彩色相机（Color Camera）。众所周知，彩色相机就是照相用的，目的在于采集目标物体的颜色信息，保存到对应的像素点。而深度相机的目的是采集目标物体和相机之间的距离，并保存到对应的像素点。

2. 深度图像（Depth Image）与 彩色图像（Color Image）。彩色图像中每个像素点保存着目标物体的RGB三种颜色的强度。深度图像中每个像素点保存着目标物体离相机的距离。

3. RGB-D对齐（Color Depth Image Align），由于深度相机和彩色相机在空间中有一定的视差，因此，在对齐前，深度图像中布偶熊的耳朵所在的像素点可能正好对应彩色图像中布偶熊的鼻子，这就存在了一定的偏差。通过对齐操作，可以将两幅图中各个像素点一一对应，也就是深度图像的眼睛对着彩色图像的眼睛，鼻子对着鼻子。

4. RGB-D图像，一般指对齐后的RGBD图像，深度图像和彩色图像中的各个像素点对应着空间中的同一个物体。

5. 三维点云（3D Point Cloud），所谓三维点云，就是一堆三维空间内已知坐标的离散点所组成的集合，这些点通常由我们的深度传感器采集的到深度图像，通过反投影变换到三维空间中得到的。

  左图是彩色图片，右图是通过对应深度图、彩色图计算得到的彩色的三维点云。

6. TSDF（truncated signed distance function 即距离截断描述符）。可以把这个词拆开看：

• 一张深度图像反投影变换到三维空间中的每个三维点都对应着原深度图像中的每一个像素点，当点云比较稠密时，我们可以将该点云看成一个三维曲面，也就是function，记作 F(x,y,z)=0