PCL编程
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PCL编程-法向量计算
NormalEstimation:PCL中计算法向量的类。原理是通过对邻域点集求PCA来得到法向量。对领域点的三维坐标进行中心化,求得协方差矩阵并对角化,求得三个特征值,最小特征值对应的特征向量就是法向量。包含的库:#include 使用方法:NormalEstimation normObj; //创建法向量计算对象 normObj.setInputCloud (cl原创 2013-10-01 16:38:44 · 8019 阅读 · 2 评论 -
PCL编程-点云采样
1 点云复制:copyPointCloudcopyPointCloud(*cloud_in,*cloud_out);cloud_in,cloud_out分别为输入输出的点云指针。2 点云采样void pcl::copyPointCloud ( const PointCloud & cloud_in, const std::vector原创 2013-10-07 19:16:19 · 5105 阅读 · 0 评论