PCL编程-法向量计算

NormalEstimation：PCL中计算法向量的类。原理是通过对邻域点集求PCA来得到法向量。对领域点的三维坐标进行中心化，求得协方差矩阵并对角化，求得三个特征值，最小特征值对应的特征向量就是法向量。

包含的库：

#include <pcl/features/normal_3d.h> 

使用方法：

NormalEstimation<PointXYZRGBA, Normal> normObj;  //创建法向量计算对象
	normObj.setInputCloud (cloud);                  //设置输入点云
	//search::OrganizedNeighbor<PointXYZRGBA>::Ptr tree(new search::OrganizedNeighbor<PointXYZRGBA>());
	search::KdTree<PointXYZRGBA>::Ptr tree (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGBA> ());   
	normObj.setSearchMethod (tree); //设置搜索方法
	normObj.setRadiusSearch (0.05); //设置半径邻域搜索
	//normObj.setKSearch(30);       //设置K邻域搜索
	PointCloud<Normal>::Ptr norm