凡人只做一事

对cmu的探索算法的结构论文进行翻译如下：Exploring Large and Complex Environments Fast and Efficientlygithub：https://github.com/caochao39/tare_planner不当之处还请指出。持续更新中。

ICS定义定义用处定义在机器人运动规划曾名经常用到一个概念：ICS(inevitable collision state)，这里将其翻译为不可避免碰撞状态，在泡泡机器人也翻译为不可逆碰撞状态。定义的原文可以参考05年这篇对其进行定义的论文.一般对ICS的定义为：在某一状态下，无论采取任何控制输入流，都会不可避免地发生碰撞。，且考虑到任意动态和静态障碍物。状态s是在t时刻是一个碰撞状态的定义为：当且仅当存在一个障碍物使得和状态s有交集。相似地，可以对inevitable collision

DWA1. 定义2. 伪代码简要介绍动态窗口算法，具体不加个人评价和理解。可看原文1. 定义dynamic window approach算法的定义，根据wiki的定义:在机器人运动规划领域，动态窗方法为三位大佬Dieter Fox, Wolfram Burgard, and Sebastian Thrun 于1997发表的论文，被引用高达2800次。应用于实时碰撞避免策略，和其余碰撞避免算法不同，动态窗口直接考虑到机器人的动力学，特别是设计来用于受到速度和加速度约束的机器人。其主要包含两部分：

记录udacity–无人驾驶工程师课程中控制部分。MPC代码和实践链接https://github.com/udacity/CarND-MPC-Quizzes本文按照对udacity课程的理解和翻译而来1、PIDP：Proportional 比例项， 用比例项乘以误差；快速缩小误差；I：积分单元（Integral） 积分单元乘以一定时间内误差的和，用来消除稳态误差；D：微分单元（Derivative） 微分项乘以误差的差分，防止震荡；P控制：存在震荡情况；PD控制：缩小震荡，快速缩小.

本来来自于翻译摘录自CMSC427 Parametric curves: Hermite, Catmull-Rom,Bezier概述插值多项式和拟合多项式的差别：描述曲线连续性的两种方式：Ck：连接点的k阶导数连续； Gk：k阶导数是成比例的。Hermite曲线给点两点P0 P1以及这两点的导数数值，求取得唯一一个三次多项式。根据已知的点，可以对abcd efgh参数进行求取，...

在上一篇博客中对二次规划和qpoase进行了介绍,　但是对qpOASES库的使用还是不够了解，这里通过百度Apollo规划模块中对qpOASES的使用对这个库进行再次了解。后续也将研究研究apollo对osqp库的使用方法。apollo中对osqp的用处可能不止一处，对active_set_spline_1d_solver.cc进行分析。变量定义依据基于qpoase对二次规划形式的描述，我们采用的变量名称都依据下图。H：hessian矩阵 H∈RnV×nVH\in\mathbf{R^{nV

无人驾驶模拟器现在有关汽车的模拟器非常多，但是我们能用的可能还是比较少的。首先是本次寻找模拟器的需求：环境能够自己修改，自行添加车辆、行人等，运动物体的速度可以自己修改或者不修改也行.能够得到每个障碍物的位置信息障碍物之间的物理关系已有（相互之间发生碰撞会停止）源码最好C++，可以适当更改，加地图相关等有关的商业软禁prescan等先不考虑模拟器调研1. udaicty 课程...