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本文提出MS-VRO框架，通过多阶段视觉-毫米波雷达融合，增强了单目视觉里程计的准确性、鲁棒性和泛化能力。在不同环境如动态、视觉退化下，MS-VRO表现优于传统方法。
论文速览 | IEEE Transactions on Robotics, 2024 | MS-VRO: A Multi-Stage Visual-Millimeter Wave Radar Fusion Odometry | MS-VRO: 多阶段视觉毫米波雷达融合里程计
在现代机器人和计算机视觉领域，视觉里程计（VO） 和 毫米波雷达 的结合已经成为一种前沿技术。本文通过多阶段的视觉-毫米波雷达融合框架，极大地提升了单目视觉里程计的性能。
1 引言
视觉里程计（VO） 是 SLAM （Simultaneous Localization and Mapping）的核心组成部分，广泛应用于机器人和计算机视觉领域。单目视觉里程计
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