毫米波雷达code篇
文章平均质量分 96
对应基础篇的代码与结果分析
田sir的芝士矩阵
知识本身没有门槛
学习本身就是目的
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【自动驾驶|毫米波雷达】逻辑化讲解测角全流程
其中,3D-FFT(三维快速傅里叶变换)和DBF(数字波束形成技术)做DOA估计是最简单且运算复杂度最低的方法,但是这两方法并不能实现超分辨,其角分辨率受限于阵列的孔径,MUSIC算法是实现超分辨的一种算法。(目标所处方向的回波与导向矢量相干叠加,这些方向的能量会得到增强,而噪声是非相干的,能量得到增强的方向,对应极大值的位置,也即信号的方向)由于阵列响应在不同方向上是不同的,导向矢量与信源的方向是相互关联的,这种关联的独特性依赖于。为初始发波频率,Δd为相邻接收天线的距离差,Δτ为时间差,λ为波长。原创 2024-05-07 11:49:53 · 2705 阅读 · 0 评论 -
【自动驾驶|毫米波雷达】卡尔曼滤波
卡尔曼滤波(Kalman filter)是一种高效率的递归滤波器(自回归滤波器),它能够从一系列的不完全及包含噪声的测量中,估计动态系统的状态。卡尔曼滤波会根据各测量量在不同时间下的值,考虑各时间下的联合分布,再产生对未知变数的估计,因此会比只以单一测量量为基础的估计方式要准确。这个估计可以是对当前目标位置的估计(滤波),也可以是对于将来位置的估计(预测),也可以是对过去位置的估计(插值或平滑)。此时k时刻的位置表达式就是由上一时刻估计的位置与占一定权重的误差(测量值与估计值)所构成的。原创 2024-05-05 21:04:07 · 5309 阅读 · 0 评论