毫米波雷达基础篇
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从毫米波雷达的硬件架构,到雷达信息处理再到数字信号处理的全阶段流程详解。
田sir的芝士矩阵
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学习本身就是目的
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【自动驾驶|毫米波雷达】逻辑化讲解测角全流程
其中,3D-FFT(三维快速傅里叶变换)和DBF(数字波束形成技术)做DOA估计是最简单且运算复杂度最低的方法,但是这两方法并不能实现超分辨,其角分辨率受限于阵列的孔径,MUSIC算法是实现超分辨的一种算法。(目标所处方向的回波与导向矢量相干叠加,这些方向的能量会得到增强,而噪声是非相干的,能量得到增强的方向,对应极大值的位置,也即信号的方向)由于阵列响应在不同方向上是不同的,导向矢量与信源的方向是相互关联的,这种关联的独特性依赖于。为初始发波频率,Δd为相邻接收天线的距离差,Δτ为时间差,λ为波长。原创 2024-05-07 11:49:53 · 2965 阅读 · 0 评论 -
【自动驾驶|毫米波雷达】卡尔曼滤波
卡尔曼滤波(Kalman filter)是一种高效率的递归滤波器(自回归滤波器),它能够从一系列的不完全及包含噪声的测量中,估计动态系统的状态。卡尔曼滤波会根据各测量量在不同时间下的值,考虑各时间下的联合分布,再产生对未知变数的估计,因此会比只以单一测量量为基础的估计方式要准确。这个估计可以是对当前目标位置的估计(滤波),也可以是对于将来位置的估计(预测),也可以是对过去位置的估计(插值或平滑)。此时k时刻的位置表达式就是由上一时刻估计的位置与占一定权重的误差(测量值与估计值)所构成的。原创 2024-05-05 21:04:07 · 5369 阅读 · 0 评论 -
【自动驾驶|毫米波雷达】非相参积累与恒虚警率检测
非相参积累是指不利用信号的相位关系直接进行幅度或功率叠加的积累方法。,然后与目标信号的功率进行比较,从而确定是否存在虚警信号。作为参考值,并与目标信号的功率进行比较。在每个采样周期内,信号和噪声的幅值相加,并进行平均,以获得更好的信噪比。是噪声功率的估计值,α是缩放因子,也叫阈值因子。作为参考值,并与目标信号的功率进行比较。,以提高信号的信噪比。在非相参积累中,每个采样的时间和幅度不一定相同,因此。噪声功率估计方法不是唯一的,因此产生了各种恒虚警率检测方法。CA-CFAR通过计算邻域内的信号功率的。原创 2024-05-05 18:55:06 · 1266 阅读 · 2 评论 -
【自动驾驶|毫米波雷达】逻辑化讲清快时间与慢时间傅里叶变换
实习过程中发现在进行雷达知识交流时,大部分同事都会用英文简称代替中文的一些称呼,比如Chirp、FFT等等。起初我觉得是因为很多英伟达、TI芯片的开发教程都是英文的,所以看得多了大家都习惯这样称呼,后来在和指导我的前辈交流时发现是因为国内对于一个步骤都有很多称呼,比如说我们接下来讲的,但他们的英文专有名称只有一个,分别是和。用英文称呼的原因更是为了精确性,也不用让大家记那么多名词。同时前辈也告诫我在学习时候不要怕麻烦,要把每一个缩写的全程都要标注好记忆好,才能对于系统更加熟悉。图中可以发现。原创 2024-05-05 14:08:35 · 1667 阅读 · 0 评论 -
【自动驾驶|毫米波雷达】初识毫米波雷达射频前端硬件
完整的毫米波雷达系统包含:发送(TX:Transmit)、接收(RX:Receive)以及射频(RF :Radio Frequency)等模拟组件;数字信号处理(ADC:Analog to Digital Converter)、微控制单元(MCU:Microcontroller unit)以及数字信号处理(DSP:Digital signal processing)等数字组件。在信号与数据处理之前的射频(RF)前端硬件可以分为两部分:发射机部分和接收机部分。重要硬件的基本框架如下:发射机部分。原创 2024-05-04 23:55:20 · 1049 阅读 · 1 评论 -
【信号与系统】逻辑化讲述傅里叶级数与傅里叶变换
周期函数是什么形式的?——常数形式或者为什么要是周期函数?——只有周期函数的频域图是离散的,也就是可以被分解的;非周期函数的频域图是连续的,无法直接通过傅里叶级数展开。(时域的周期性对应于频域的离散性)。连续周期函数的时域图(左)、频域图(右)非周期信号的时域图非周期信号的频域图注:实际生活中由于一般信号的长度是有限的,故“非周期“信号更为常见。常见的非周期信号有:单边指数信号、举行脉冲信号、符号函数、单位脉冲信号、直流信号、单位阶跃信号。具体频域时域图见。原创 2024-02-09 15:52:12 · 1006 阅读 · 0 评论 -
【自动驾驶|毫米波雷达】系统化理解毫米波雷达信号
雷达按照发射信号种类分成脉冲雷达和连续波雷达脉冲雷达可以间歇式发射脉冲周期信号,并且在发射的间隙接收反射的回波信号,即是一种收发间隔进行的雷达。初步认知就可以认为它的发波不连续,且间隔一段时间发射重复波形。发射的波形为矩形脉冲,按一定的或交错的重复周期工作,是目前应用最广泛的雷达信号形式。常规脉冲雷达发射周期性的高频脉冲。连续波雷达可以发射连续的正弦波信号,并且发射的同时可以接收发射回来的回波信号,即是一种收发可以同时进行的雷达。发射连续的正弦波,主要用来测量目标的速度。原创 2024-02-05 18:56:46 · 1005 阅读 · 0 评论 -
【通信原理】通信系统框架搭建
通信顾名思义是一种交流传递信息的过程,传递的信息包括音频信息、数字信息、物理信息、文字信息等等。随着科技的发展,我们进行通信的方式逐渐从”飞鸽传书“慢慢变为有线通信,直至今天非常普及的无线通信。我们可以将通信理解为实现信息交流传递的总过程,那具体通信的每一步如何实现呢?通信系统是用以完成信息传输过程的技术系统的总称。(摘自百度百科)通信系统就是从信息开始产生到被接收的整个过程。所以我们学习这个”系统“就必须牢牢把握住整个系统的框架。原创 2024-02-01 20:10:02 · 993 阅读 · 1 评论 -
Introduction
这个是我再一个b站博主的网课中借鉴得来的思路,每一门学科都并不容易上手,它背后蕴含了极为庞大的知识体系,几代人的斟酌思考。这样的学习方式在应试考试的中学阶段甚至本科阶段似乎都是可以的,但,一旦我步入研究领域,聚焦于一个具体的项目,步入长时间的终身学习领域,这样的“不求甚解”似乎对我来说是毫无意义的原地踏步。如何将理论结合实际,如何实实在在的理解那些伟大的理论,如何更加系统化逻辑化地讲述好现象背后更为深刻的原理,这是我本科阶段一直致力于追求的事情,同样更加希望帮助到正好看到“知识点”的大家更好地理解记忆。原创 2024-02-01 18:41:51 · 213 阅读 · 0 评论