运动恢复结构(SFM)

运动恢复结构问题

运动恢复结构（SFM）是通过一系列的2D图像，来获取图像中场景的3D坐标，从而对3D场景进行重建。
（整体参考鲁鹏老师的课程）

转化为数学问题

已知：

• n个3D点X_j在m张图像中的对应点的像素坐标x_ij(i=1,…,m，j=1,…n)；
• x_ij=M_iX_j，M_i为第i张图片对应的摄像机的投影矩阵；
  求解：
• （运动）m个摄像机投影矩阵M_i(i=1,…m)；
• （结构）n个三维点的坐标X_j(j=1,…n)；

三种典型的运动恢复结构任务

• 欧式结构恢复：摄像机内参数已知，外参数未知；
• 仿射结构恢复：摄像机为仿射相机，内外参数都未知；（较为简单）
• 透视结构恢复：摄像机为透视相机，内外参数都未知；（较复杂，精准）

欧式结构恢复

数学描述：已知n个3D点X_j在m张图像中的对应点的像素坐标x_ij(i=1,…,m，j=1,…n)；m张图像对应的摄像机的内参数矩阵为K_i(i=1,…,m)，并且x_ij=M_iX_j=K_i[R_i T_i]X_j。求 m个摄像机投影矩阵K_i，R_i，T_i(i=1,…m)和n个三维点的坐标X_j(j=1,…n)。