CAN控制器——MCP2518FD的FPGA调式

近期完成了CAN模块数据收发的调试，用到的芯片有CAN控制器：MCP2518FD和CAN收发器：ADM3057E。通过FPGA-XC7A35T开发板的SPI接口与分别与两个MCP2518FD相连，分别对其进行寄存器的读写以及RAM的读写，控制其中一个发送数据，另一个接收数据，从而实现了CAN协议数据发送与接收功能的调试。

一、SPI通信：

首先要实现FPGA与MPC2518FD的SPI通信，从而实现对其寄存器的读写配置。新建vivado工程，Creat block design，添加软核以及两个自己的SPI核，进行连线等后续工作。最终的block design如图所示

为两个SPI核分配地址。Generate output products，然后Create HDL wapper，生成HDL顶层文件，将PS端当做一个IP核来使用。新建V文件，例化Wrapper核并添加ILA进行两组SPI 8个信号的监控。创建XDC文件，将物理引脚进行管脚约束和时钟约束。

编译综合后生成bit文件，Export Hardware，Launch SDK，启动 SDK 开发环境。在SDK里进行C语言的编程，实现通过SPI对MCP2518FD寄存器的读和写。将自己的SPI核对应的C语言读写函数直接拿来用，发现无法进行读写，仔细对比芯片手册的SPI读写时序和自己的SPI读写时序，发现并解决了问题：

手册SPI时序：

错误（写不进去）：

正确（能写进去）：

错误原因：数据位最后一位末与cs信号上升沿重合，正确的时序为cs信号再过至少半个周期再拉高。

解决方法：ps端发数的时候要多发一位，即数据位要发9位(2进制表示时)或者12位（16进制表示时），即可将前8位正确写入寄存器中。（该方法仅针对自己的SPI IP核）

二、芯片初始化：

实现了FPGA与MPC2518FD的SPI通信后，我们可以对其寄存器进行读写配置了。接下来要做的是阅读MPC2518FD的芯片手册，找到需要配置的寄存器，将其功能配置为一个发送数据，一个接收数据。芯片手册上有每个寄存器具体到每一个位的功能，然而只看这些对于直接写整个程序还是有一定难度的。于是我去微芯的官网www.microchip.com上下载了该芯片的开发手册，以及底层驱动的C语言库。

开发手册上介绍了芯片初始化、发送数据、接收数据的步骤。如图是初始化的例子

虽然手册上给了初始化步骤和例程代码，但是没有具体告诉你需要配哪个寄存器以及每个位怎么配置，所以我们要看官网上下载的底层驱动的C语言库，看懂他例程代码底层具体配了哪个寄存器，每个位具体怎么配的，然后转换成自己SPI读写的代码。我们按手册的步骤配置每个需要配置的寄存器，将两个芯片初始化，并且将两个寄存器C1FIFOCON1的TXEN位分别置1和0，其功能配置为一个发送数据，一个接收数据。

三、数据的发送：

发送数据有两种方式：FIFO发送和队列发送，这里我们采用FIFO发送。不管哪种发送方式，都要将待发送的数据存入RAM里。RAM起始地址为0x400，待发送数据的地址为：

当然我们也可以自己计算数据的起始地址。如图所示，RAM里存放数据的位置是根据TEF，TX Queue，FIFOn的顺序排列的，TEF的起始地址永远为0x400，TX Queue地址为0x400地址加上TEF中数据的字节数，FIFO1的起始地址为0x400地址加上TEF和TX Queue中数据的字节数。我们这里只采用FIFO1发送数据，所以我们配置C1CON寄存器，关闭TEF和TX Queue使能位，此时它们不再占用RAM的空间。所以我们用FIFO1发送数据的起始地址就是0x400。

找到了RAM的起始地址后，我们要将数据写进RAM里，这里和写寄存器不一样，必须要一次性写4或4的倍数个字节，才能将数据写入RAM里。我们对SPI底层读写代码进行了修改，将第二行改为了（value>>32）&0xffffffff000fffff，成功的一次性写和读了4个字节，将数据写进了RAM并能成功读出来。注意写的时候也是要在4个字节后多写一位才能写进去。

接下来查看需要发送的数据的CAN帧格式，如图所示：

这里我们发送标准帧，将SID配置为0x300。FDF位置1将帧类型选择为CAN FD，置0则选择为CAN 2.0 。DLC位配置为8，即令数据字节一共有8个。数据字节我们发送01-08的递增数。这样一个完整的标准帧就拼好了，我们将其写到RAM里。

接来下将发送使能位：寄存器C1FIFOCON1的TXREQ位置1，完成数据发送。

四、数据的接收：

数据接收采用另一个芯片的FIFO1，也是先配置C1CON寄存器，关闭TEF和TX Queue使能位，此时它们不再占用RAM的空间。所以我们用FIFO1接收数据的起始地址也是0x400。

数据接收时，还需要配置一个过滤器，只接收指定ID的CAN报文。根据手册例程，配置相应寄存器，使能过滤器，只接收SID为0x300-0x30F的CAN报文。

接收时的CAN帧格式如图所示

R2只有在CiFIFOCONm.RXTSEN置1时存在，这里我们置0，即R2不存在。所以我们发送的数据帧格式也符合接收的数据帧格式。

我们从RAM里4个字节一组读发送的数据，并存在rxd这个数组里。

五、调试与结果

我们将两个ADM3057E芯片的CAN_H脚互连，CAN_L脚互连，CAN_GND脚互连，FPGA通过8个脚分别连两个MCP2518芯片的SPI接口，并且共地。两个MCP2518芯片的MCP25_*INT脚互连。给FPGA下载verilog程序，SDK里加载C语言程序。C语言要注意先初始化两个芯片，再使能数据发送，最后进行数据读取。

最终我们成功的在rxd数组里读取到了发送的数据。

发送的数据

接收的数据

   如图所示，可见收到的数据和发送的数据是一样的，成功实现了CAN协议数据一发一收的功能。