基于最优线性二次型理论的带外部干扰的多智能体系统最优控制研究及事件触发条件分析，基于最优线性二次型理论的多智能体系统带外部干扰的最优控制问题研究及事件触发分析

基于最优线性二次型理论研究了带外部干扰的多智能体系统的最优控制问题. 首先在不考虑干扰的情况下，通过分析性能指标函数求得了最优的分布式控制协议. 然后假设系统存在外部干扰，采用DOBC的方法来估计实际扰动，在控制协议中增加干扰补偿项来消除干扰的影响. 接下来，将上述复合式控制协议设计为带有最小采样粒度的事件触发机制，运用现代控制理论和矩阵论等工具分析了多智能体算法，得到了分布式的事件触发条件.

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基于最优线性二次型理论研究了带外部干扰的多智能体系统的最优控制问题。在多智能体系统中，个体之间的相互作用和外部干扰往往会导致系统的性能下降，因此如何设计一种分布式控制策略来实现最优控制是一个重要的研究问题。

首先，在不考虑干扰的情况下，我们通过分析性能指标函数来求得最优的分布式控制协议。在多智能体系统中，每个个体的状态和控制输入之间存在一定的耦合关系，因此通过优化性能指标函数，我们可以得到一种最优的控制策略，使得系统的性能达到最优。

然后，考虑到系统存在外部干扰的情况下，我们采用鲁棒控制中的DOBC（Disturbance Observer Based Control）方法来估计实际的扰动，并在控制协议中增加干扰补偿项来消除干扰的影响。通过引入扰动观测器，我们可以实时地对系统的扰动进行估计，并通过干扰补偿项来抵消干扰的影响，从而提高系统的稳定性和性能。

接下来，我们将上述复合式控制协议设计为带有最小采样粒度的事件触发机制。传统的连续时间控制策略通常会引起大量的通信和计算开销，降低系统的实时性和效率。而事件触发控制策略可以根据系统当前状态的变化来决定是否进行控制指令的更新，从而减少了通信和计算的开销。通过运用现代控制理论和矩阵论等工具，我们可以分析多智能体算法的性能和稳定性，并得到分布式的事件触发条件。

综上所述，基于最优线性二次型理论，我们研究了带外部干扰的多智能体系统的最优控制问题，并提出了一种分布式控制策略。通过分析性能指标函数、采用DOBC方法进行干扰补偿和设计最小采样粒度的事件触发机制，我们可以实现系统的最优控制，并提高系统的稳定性和性能。这一研究对于多智能体系统的控制和应用具有重要的理论和实践意义。

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