手部反向动力学的实现（final ik）

在unity官网中提供了功能十分强大的final ik，让我们能够很容易的实现我们想要实现的功能

而手部的反向动力学更适合与所提供组件中的CCD IK

本文用到的资源如下，读者可自行下载

Final ik百度网盘资源如下：

链接：https://pan.baidu.com/s/1YBeH8FKOzuMmJwa0LFfhpw

提取码：123q

接下来可按照如下步骤完成手部反向动力学的设置。

1.导入手部模型到Assets下，点击import:

2.导入Final IK到Assets，点击import

 

 

3.选择其中一只手，点击Add component，选择CCD IK

 

4.在CCD IK中的Bones处点击四次加号按钮

 

5.以食指为例，依次打开每根骨节并在DEF-f_index.03.R处Create Empty

 

6.移动该GameObject到指尖位置

 

7.依次将食指的DEF-f_index.01.R，DEF-f_index.02.R，DEF-f_index.03.R，GameObject拖入第8部创建的四个骨节中

 

8.点击运行，发现可移动指尖达到手指反向动力学的目的

 

9.停止运行，再在Sci-FiHandModel中新加一个CCD IK插件

 

10.按照第7到10步的方法为另一根手指添加IK操作

 

11.重复第12到13步依次为其余每一根手指添加IK操作

 

12.点击运行，可以拖动任一指尖观察效果

 

13.停止运行，按照同样的方法，为另一只手添加手指IK操作

 

14.点击运行，拖动指尖查看效果

 

15.此时我们发现，手部放平移动手指是，关节不在一条直线上，这是不符合生活常识的，由此，我们还可以为手部添加旋转限制，但是，考虑到可能存在有人的关节活动范围较广，且我们是根据手指头的位置来推断手指的位置，因此我们可以将范围尽量放宽，但要保证手指活动符合常识。

 

16.每根关节的限制也不尽相同，先选择根关节，点击Add Component，选择 Rotation Limit Angle

 

17.再分别进行如下配置，注意x,y,z的设置及limit的设置

 

18.再设置中指其余两关节，这两个关节的设置可以相同，分别选择第二第三关节添加Rotation Limit Hinge，再进行如下配置，注意x,y,z轴设置及Min和Max设置

 

19.点击运行，发现其运行符合常识

 

CCD IK基本原理可参考如下内容：

循环坐标下降反向动力学(CCD Ik)_呀啊嘿的博客-CSDN博客