[自动驾驶] -- 卡尔曼滤波

1、介绍

卡尔曼滤波（Kalman Filter）是一种高效的递归滤波方法，用于估计动态系统的状态，在存在噪声干扰的情况下尤其有用。在自动驾驶汽车技术中，卡尔曼滤波被广泛应用于传感器融合和状态估计中，以提高车辆位置、速度和其他关键参数的估计精度。

在自动驾驶中的应用
在自动驾驶领域，卡尔曼滤波通常用于以下几个方面：
- 位置和速度估计：结合GPS、IMU（惯性测量单元）、轮速传感器等多源传感器的数据，卡尔曼滤波可以提供更为准确的位置、速度和加速度估计。
- 目标跟踪：用于跟踪其他车辆、行人等移动对象的位置和速度，这对于避免碰撞至关重要。
- 障碍物检测：结合雷达或激光雷达（LiDAR）数据，卡尔曼滤波可以帮助识别和追踪障碍物。
- 传感器融合：卡尔曼滤波可以有效地融合多种传感器的信息，减少单个传感器可能存在的误差，并提供更可靠的数据。

扩展卡尔曼滤波（EKF）
对于非线性系统，传统的卡尔曼滤波不再适用，这时需要使用扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter, EKF）。EKF通过对非线性函数进行一阶泰勒展开近似，将非线性问题转化为线性问题来处理。

非线性卡尔曼滤波变种
除了EKF之外，还有一些其他的非线性卡尔曼滤波变种，如无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter, UKF）和粒子滤波（Particle Filter），它们在处理非线性问题时具有更好的性能。

在实际应用中，工程师会根据具体需求选择合适的滤波算法，有时也会将不同的滤波器组合起来使用，以达到最佳的估计效果。

2、卡尔曼基本原理

卡尔曼滤波的基本思想是通过预测和更新两个步骤来不断校正对系统状态的估计：
1. 预测阶段：基于上一时刻的状态估计值，利用系统动力学模型来预测当前时刻的状态。
2. 更新阶段：根据传感器测量数据与预测结果之间的差异（残差），调整预测的状态估计值，使其更接近实际状态。

例如下图：

理想状态下，传感器的测量值没有干扰，测得很准，你并且我们的计算值也很准，那这个传感器的测量值和理论计算值是一样的。

测量值=计算值

但是，因为传感器有误差，车行驶也有各种各样影响因素，所以这两个值都不一定是当前小车的真实位置，我们假设测量值和计算值都满足高斯分布，并且在0s出发，小车在1s的位置上用向量表示为：。