Apollo -- Planning (五) 参考线 ReferenceLineProvider

1、ReferenceLineProvider介绍

参考：  docs/08_Planning/

             Apollo星火计划学习笔记——参考线平滑算法解析及实现（以U型弯道场景仿真调试为例）_apollo弯道参数配置-CSDN博客

参考线是planning规划算法的基础，ReferenceLineProvider根据车辆的实时位置，计算车辆前后一定范围内（几百米）的参考线信息，相对于全局路由线路来说，参考线是局部路线信息，但参考线中还附加了车辆周围的动态信息，如障碍物，交通灯等。

参考线相关重要的两个数据：

• ReferenceLine: 据全局路由线路生成的原始路径信息，包含地图上道路之间的静态关系，并且经过平滑之后的结果。
• ReferenceLineInfo: ReferenceLine的基础上添加了动态信息，如决策信息，ST图等，planning的规划操作基本都在这个数据结 构上进行。可以建立理解为ReferenceLine提供的是轨迹信息，而ReferenceLineInfo在ReferenceLine的基础上新添加了决策信息。

参考线生成的流程如下图所示：

其中 CreateRouteSegments 函数是将车辆附近范围内的全局路由线路转换成参考线的格式；SmoothRouteSegment函数是将原始的参考线进行平滑。

参考线一共有三种平滑方式，离散点的平滑（默认）、螺旋线的平滑以及样条曲线的平滑。

导航规划的路线一般由三个部分组成：Routing、参考线以及轨迹。
Routing： 全局路径规划的结果，一般规划出来的长度为几十公里甚至上百公里，若没有障碍物，车辆将会沿着这条路径一直行驶。若有障碍物，则会由Planning模块发布回Routing模块进行重新规划。
参考线： 决策规划模块根据车辆的实时位置进行计算。参考线的计算依赖于Routing的结果，但同时需要车辆周围的动态信息（障碍物、交通规则）。参考线相当于Routing结果里局部数据（车辆当前位置的一段Routing），距离通常只有几百米。参考线可能会有多条。
轨迹： 是规划决策模块的最终输出结果。轨迹的输入是参考线。轨迹不仅包含车辆的路径信息，也包括车辆的动态信息（速度、加速度等）。

2、ReferenceLineProvider 初始化

OnLanePlanning::Init(const PlanningConfig& config) 函数中 

  // instantiate reference line provider
  const ReferenceLineConfig* reference_line_config = nullptr;
  if (config_.has_reference_line_config()) {
    reference_line_config = &config_.reference_line_config();
  }
  reference_line_provider_ = std::make_unique<ReferenceLineProvider>(
      injector_->vehicle_state(), reference_line_config);
  reference_line_provider_->Start();

初始化ReferenceLineProvider类并实例对象 ，然后通过Start（）实现参考线生成线程，线程周期50mm

同时设定平滑算法用哪个  默认是离散点的平滑（默认）  路径modules/planning/planning_component/conf/planning.conf下 

--smoother_config_filename=/apollo/modules/planning/planning_component/conf/discrete_points_smoother_config.pb.txt

另外两种：（暂时未用）

# --smoother_config_filename=/apollo/modules/planning/planning_component/conf/spiral_smoother_config.pb.txt

# --smoother_config_filename=/apollo/modules/planning/planning_component/conf/qp_spline_smoother_config.pb.txt

  if (smoother_config_.has_qp_spline()) {
    smoother_.reset(new QpSplineReferenceLineSmoother(smoother_config_));
  } else if (smoother_config_.has_spiral()) {
    smoother_.reset(new SpiralReferenceLineSmoother(smoother_config_));
  } else if (smoother_config_.has_discrete_points()) {
    smoother_.reset(new DiscretePointsReferenceLineSmoother(smoother_config_));
  } else {
    ACHECK(false) << "unknown smoother config "
                  << smoother_config_.DebugString();
  }

3、参考线平滑算法