玄离715-CSDN博客

原创路径规划与轨迹规划

轨迹规划则是指在已经规划好的路径基础上，通过调整速度、加速度、角速度和角加速度等参数产生平滑的轨迹，使得机器人能够顺利地按照规划好的路径运动。轨迹规划与路径规划不同，它需要确定连续时间段内的移动姿态和动力学参数，并且必须考虑机器人的动力学限制和运动状态的连续性。在进行机器人运动控制时，需要先通过路径规划得到一条可行路径，然后再通过轨迹规划将其转换为精确的运动轨迹，并交由机器人系统控制器进行执行。这些算法各具优缺点，在不同的应用场景下选择不同的算法能够有效地提高路径和轨迹规划的效率和精度。

2023-05-07 23:42:52 3178

原创 Python中if name == ‘main‘

在 Python 中，每个模块都有一个名字，也就是文件名去掉后缀名。可以通过程序的结构给予提示并区分程序在运行时扮演的角色，同时也可以实现模块的重用及测试等功能。而当一个模块被另一个模块导入时，Python 解释器也会为该模块创建一个内置变量。，条件判断语句返回 False，其中所包含的代码块则不会被执行。成立，其中所包含的代码会被执行。而当模块被其他模块导入时，是一个预定义的系统变量，其作用是指示当前模块的名字。，并将其赋为导入模块的名字（即文件名）。因此，当模块作为主程序执行时，

2023-05-02 10:54:04 157

原创 aubo机械臂学习

aubo_controller经常与aubo_driver紧密协作，以执行机器人的运动任务。在Aubo机器人系统中，控制器通常被视为底层硬件的主要控制中心，因此aubo_controller通常会控制aubo_driver。aubo_driver提供了与Aubo机器人底层硬件通信的接口，例如接收来自传感器的数据、发送关节运动控制指令等。同时，它们联系紧密，并共同构成了Aubo机器人系统的核心功能。aubo_driver和aubo_controller都是与Aubo机器人相关的软件模块。

2023-04-23 20:00:44 812

原创 moveit是如何控制机械臂运动的

进行运动规划：MoveIt会对机械臂的当前状态和任务目标进行运动规划，生成一条可行的轨迹。运动规划通常使用基于采样的算法，如RRT和PRM等。发送控制指令：MoveIt会根据选择的路径，生成相应的控制指令，并发送给机械臂控制器，控制机械臂执行运动。选择路径：根据运动规划生成的轨迹，MoveIt会选择一条最优的路径，以实现机械臂的运动。确定机械臂的状态：MoveIt会读取机械臂的当前状态，包括关节角度、位置和速度等信息。监控运动状态：MoveIt会实时监控机械臂的运动状态，以确保运动的正确执行。

2023-04-14 01:16:30 1944

原创采用rrt进行机械臂轨迹规划得到轨迹的算法步骤

扩展树：在当前树上随机选取一个节点作为目标节点，从该节点开始采样一个随机姿态，然后使用运动学模型计算下一个姿态，并检查该姿态是否符合机械臂的约束条件（例如关节角度限制、碰撞检测等）。使用插值方法（例如三次或五次多项式插值）对该路径进行平滑处理，然后使用时间参数化算法（例如加速度约束或动态规划）为轨迹添加时间参数，生成最终的轨迹。这个过程可以通过AddTimeParameterization等方法来实现，使得机械臂能够在规定的时间内平滑地运动到每一个轨迹点，从而得到一条平滑且可执行的机械臂轨迹。

2023-03-30 00:35:53 2744 4