- 博客(6)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 采用rrt进行机械臂轨迹规划得到轨迹的算法步骤
扩展树：在当前树上随机选取一个节点作为目标节点，从该节点开始采样一个随机姿态，然后使用运动学模型计算下一个姿态，并检查该姿态是否符合机械臂的约束条件（例如关节角度限制、碰撞检测等）。使用插值方法（例如三次或五次多项式插值）对该路径进行平滑处理，然后使用时间参数化算法（例如加速度约束或动态规划）为轨迹添加时间参数，生成最终的轨迹。这个过程可以通过AddTimeParameterization等方法来实现，使得机械臂能够在规定的时间内平滑地运动到每一个轨迹点，从而得到一条平滑且可执行的机械臂轨迹。
2023-03-30 00:35:53
36
3
原创 （学习用1）调用用RRT算法进行笛卡尔空间轨迹规划和关节空间轨迹规划
学习用--------调用用RRT算法进行笛卡尔空间轨迹规划和关节空间轨迹规划
2023-02-26 01:12:51
113
1
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人