aubo机械臂学习

aubo_driver和aubo_controller都是与Aubo机器人相关的软件模块。

aubo_driver提供了与Aubo机器人底层硬件通信的接口，例如接收来自传感器的数据、发送关节运动控制指令等。它通常被安装在机器人控制器上，并通过网络（如以太网）与操作系统上运行的程序进行通信。

aubo_controller则是一个在操作系统上运行的软件模块，可以解析外部输入并生成控制信号来驱动机器人的各个关节进行运动。它也具有更高层次的功能，例如运动规划、碰撞检测等。aubo_controller经常与aubo_driver紧密协作，以执行机器人的运动任务。

因此，两者的主要区别在于它们所处的硬件环境和功能范围。同时，它们联系紧密，并共同构成了Aubo机器人系统的核心功能

aubo_driver和aubo_controller之间可以通过TCP/IP协议进行通信。在这种情况下，aubo_controller充当主节点，它向aubo_driver发送请求并等待回复。

在Aubo机器人系统中，控制器通常被视为底层硬件的主要控制中心，因此aubo_controller通常会控制aubo_driver。它可以向aubo_driver发送控制命令并监视机器人的运动状态，以确保机器人正常运转。

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