（学习用2）视觉机械臂轨迹规划知识点记录

只用来学习用，无图，大段文字--*

①关节空间规划是指通过计算机械臂各个关节的角度来实现机械臂末端执行器的运动控制。但是，仅使用关节空间规划进行机械臂抓取时，可能会出现以下问题：

1. 机械臂无法到达抓取点：如果抓取点的位置和姿态无法通过调整关节角度实现，机械臂就无法到达抓取点。

2. 抓取姿态无法满足要求：即使机械臂可以到达抓取点，也可能无法满足所需的姿态要求。例如，机械臂末端执行器需要以特定的姿态握住物体，但是关节空间规划可能无法实现这种姿态。

因此，在机械臂抓取中，通常需要使用笛卡尔空间规划来实现机械臂末端执行器的精确定位和姿态控制。笛卡尔空间规划是通过计算机械臂末端执行器在笛卡尔空间中的位置和姿态，然后计算出机械臂各个关节的角度，以实现机械臂末端执行器的精确定位和姿态控制。

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②样条插值就是把轨迹分成几段多项式插值，样条插值可以将整个轨迹分成若干段小的曲线段，每段曲线段用多项式函数插值

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③关节空间轨迹规划通常需要先求出机械臂末端执行器的位姿，然后再通过运动学逆解求得对应的关节角度。这些关节角度作为输入，可以用各种方法进行关节空间的轨迹规划，生成机械臂的运动轨迹。

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④关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划的步骤都是类似的，只是在输入和输出上有所不同。对于关节空间轨迹规划，输入是机械臂的关节角度，而输出是机械臂各个关节随时间变化的角度序列；而对于笛卡尔空间轨迹规划，输入是机械臂末端执行器的位姿，而输出是机械臂各个关节随时间变化的角度序列。

因此，这两种轨迹规划方法的基本思路和流程是相似的，都需要先定义机械臂的运动目标和约束条件，然后根据机械臂的运动学和动力学模型，进行轨迹规划和优化，最终生成机械臂的运动轨迹。虽然两种方法的输入和输出不同，但都需要进行逆解、轨迹插值、轨迹优化等基本步骤。

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⑤关节空间轨迹规划只需要知道终点时的各关节角度，而不需要知道终点时的位姿。因为关节空间中，每个关节都有其运动范围限制，所以在进行规划时，需要考虑每个关节的运动限制，从而保证机械臂在运动过程中不会超过关节的运动范围限制。在笛卡尔空间规划中，规划的是机械臂末端执行器在笛卡尔空间中的位置和姿态，也就是所谓的工具坐标系。这个规划过程可以分为两个步骤：首先计算机械臂的逆运动学，即求出机械臂关节角度，使得末端执行器能够达到指定的位置和姿态；然后，将得到的关节角度作为输入，进行关节空间的轨迹规划，生成一条机械臂运动轨迹。

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⑥视觉机械臂需要通过图像处理等方法获取物体在相机坐标系下的位置和姿态，转换到机械臂基座标系下的位姿信息。这个位姿信息是在笛卡尔空间中的，无法直接使用关节空间轨迹规划算法进行规划，需要进行逆运动学求解得到对应的关节角度目标值，再使用关节空间轨迹规划算法进行轨迹规划。因此，视觉机械臂需要结合逆运动学和关节空间轨迹规划算法，才能实现抓取任务。

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这个博主写的规划方式很清楚：(59条消息) （机器人学导论--运动学）（五）机械臂轨迹规划：三次多项式_三次多项式规划机器人运动路径_Hoyyyaard的博客-CSDN博客