笛卡尔空间轨迹规划笔记

1我要进行笛卡尔空间规划，为什么还要将路径上的每个笛卡尔空间点逆解为对应的关节角度，使用关节空间轨迹规划算法规划机械臂的轨迹呢?

将路径上的每个笛卡尔空间点逆解为对应的关节角度，使用关节空间轨迹规划算法规划机械臂的轨迹的目的是为了保证机械臂能够精确地沿着所规划的轨迹运动。虽然笛卡尔空间规划方法能够方便地指定机械臂的运动轨迹，但是由于机械臂的构造和限制，实际上只能够通过关节角度来控制机械臂的运动。因此，在进行轨迹规划时，需要将笛卡尔空间点逆解为关节角度，然后再使用关节空间轨迹规划算法来规划机械臂的轨迹，以保证机械臂能够按照指定的轨迹进行运动。

2求解为关节角度不就可以控制机械臂了，还要进行关节空间规划干什么?

关节角度只能表示机械臂的状态，无法直接表示机械臂的轨迹。关节空间规划算法可以将机械臂从起始点运动到目标点的轨迹规划出来，而不仅仅是运动的终点。通过规划出的轨迹，可以使机械臂实现平滑的运动，并且可以满足运动过程中的各种约束条件，比如速度、加速度、关节转动角度限制等等，从而保证机械臂的运动安全、稳定、高效。

3笛卡尔规划出来的空间圆弧直接求逆解不行吗，必须要转到关节空间下再进一次轨迹规划吗?

笛卡尔规划出来的空间圆弧可以求逆解直接控制机械臂运动，但是这样做可能存在一些问题。由于机械臂的运动不是完全理想的，因此即使在空间规划时规划的轨迹符合要求，但在实际运动中可能会出现一些误差，导致机械臂的末端位置与规划的轨迹略有偏差。这个偏差可能很小，但随着机械臂运动时间的增加，这个偏差可能会累积，最终导致机械臂无法准确到达规划的目标位置。因此，为了提高运动的准确性和稳定性，在进行笛卡尔空间规划后，通常需要将轨迹点转换为关节角度，并进行关节空间轨迹规划，以减小运动误差，确保机械臂能够准确到达目标位置。

4那笛卡尔空间轨迹规划完成后的应该是很多离散点吧?

是的，笛卡尔空间轨迹规划完成后通常会得到一系列离散点，这些点代表机械臂在规划过程中应该经过的轨迹上的位置。这些离散点可以通过插值或者平滑算法进行处理，得到更加连续的轨迹，然后再将其转化为机械臂的关节角度序列，进行关节空间轨迹规划。

5是在笛卡尔空间下进行平滑处理后就求逆解控制机械臂臂吗？还是将这些离散点求逆解后再进行关节空间下的平滑处理?

通常情况下，在进行笛卡尔空间轨迹规划后，会得到一系列离散的笛卡尔空间点。这些点可以通过插值或者平滑处理来得到连续的笛卡尔空间轨迹。然后再将这些连续的轨迹点转化为对应的关节角度，最终使用关节空间下的轨迹规划算法来规划机械臂的轨迹。这是因为在机械臂控制中，关节空间是机械臂运动的本质空间，能够更加稳定和精确地控制机械臂运动，因此需要将笛卡尔空间点转换到关节空间下进行控制。

6都已经平滑过了为什么还要再进行一下关节空间轨迹规划?

即使笛卡尔空间下的轨迹规划已经平滑过，但机械臂在运动过程中可能会受到各种因素的影响，比如摩擦力、惯性、重力等，这些因素可能会导致机械臂在运动过程中出现抖动、偏差等问题，从而影响其精度和稳定性。因此，在进行关键路径的轨迹规划时，通常会将笛卡尔空间下的轨迹点再转化为关节空间下的轨迹点，进行关节空间下的平滑处理，以提高机械臂的运动精度和稳定性。同时，关节空间下的规划能够更好地考虑机械臂本身的运动特性，如关节角度的限制等。平滑处理是为了使机械臂运动更加平滑，减少抖动和震动，提高精度和稳定性。常用的平滑处理方法包括插值、滤波和优化等。具体方法可以根据具体情况选择。例如，可以使用三次样条插值来平滑处理笛卡尔空间轨迹，也可以使用低通滤波器来去除高频噪声，还可以使用优化算法来对轨迹进行优化，使得机械臂运动更加平滑和高效。

7笛卡尔空间轨迹规划且平滑处理完成后，应该是很多点吧，将这些点都逆解成关节角度再进行关节空间下的轨迹平滑吗?

是的，通常情况下，笛卡尔空间下轨迹规划完成后会得到一系列离散的笛卡尔空间点，然后通过逆运动学求解这些点对应的机械臂关节角度，再对关节角度进行平滑处理。接着，再通过关节空间下的轨迹规划算法对处理后的关节角度进行轨迹规划，得到一系列平滑的关节角度点，最终通过控制机械臂实现路径跟踪。

8那我在关节空间下进行轨迹规划插值一次后，能再进行一次差值吗?

在关节空间下进行轨迹规划插值后，可以再进行差值操作，但需要注意的是，进行差值操作可能会导致轨迹不平滑，甚至出现运动不连续的情况。因此，是否需要进行差值操作需要根据具体情况而定，以保证运动的平滑和连续。在关节空间下进行插值会使轨迹更平滑，但是插值次数过多也可能会引入过度平滑的问题，从而影响机械臂的响应速度和运动精度。通常情况下，插值次数不需要过多，一般一个插值点周围加入2-3个插值点即可达到较好的平滑效果。在进行笛卡尔空间下的插值时，插多少个点需要根据具体的情况而定，通常需要考虑机械臂的动态响应能力和规划路径的平滑度等因素。如果插值的点数过多，会增加机械臂的计算负担，降低规划的效率；如果插值的点数过少，则可能会导致机械臂在运动过程中出现抖动或者运动轨迹不够平滑等问题。因此，需要根据实际情况进行选择。一般来说，建议在规划路径的起点、终点和路径拐点等位置插入足够多的点，以确保路径的平滑性和准确性。

9 moveit调用rrt进行关节空间轨迹规划的指令代码如下：

import moveit_commander
from moveit_msgs.msg import RobotTrajectory

# 初始化moveit_commander和rospy节点
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
rospy.init_node('move_group_python_interface_tutorial', anonymous=True)

# 创建机械臂的控制接口
group = moveit_commander.MoveGroupCommander("manipulator")

# 设置目标关节角度
joint_goal = group.get_current_joint_values()
joint_goal[0] = 0
joint_goal[1] = -pi/4
joint_goal[2] = 0
joint_goal[3] = -pi/4
joint_goal[4] = 0
joint_goal[5] = pi/3
group.set_joint_value_target(joint_goal)

# 进行关节空间下的规划
plan = group.plan()

# 得到规划出的关节角度路径
joint_path = plan.joint_trajectory.points

# 对关节角度路径进行插值，得到关节空间下的平滑路径
interpolated_joint_path = interpolate_joint_path(joint_path)

# 将关节空间下的路径转化为机械臂的轨迹
joint_trajectory = RobotTrajectory()
joint_trajectory.joint_trajectory.joint_names = plan.joint_trajectory.joint_names
joint_trajectory.joint_trajectory.points = interpolated_joint_path

# 控制机械臂运动
group.execute(joint_trajectory, wait=True)

而调用rrt进行笛卡尔空间轨迹规划的指令代码如下：

import moveit_commander
import geometry_msgs.msg

# 初始化moveit_commander和rospy节点
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
rospy.init_node('move_group_python_interface_tutorial', anonymous=True)

# 创建机械臂的控制接口
group = moveit_commander.MoveGroupCommander("manipulator")

# 设置目标位姿
pose_goal = geometry_msgs.msg.Pose()
pose_goal.orientation.w = 1.0
pose_goal.position.x = 0.3
pose_goal.position.y = 0.3
pose_goal.position.z = 0.3
group.set_pose_target(pose_goal)

# 进行笛卡尔空间下的规划
plan = group.plan()

# 控制机械臂运动
group.execute(plan, wait=True)

两种空间下的规划都可以使用move_group.plan()函数进行调用，但是需要根据所设置的目标类型来区分。如果设置的是位姿目标，则是进行笛卡尔空间轨迹规划；如果设置的是关节角度目标，则是进行关节空间轨迹规划。

# 创建moveit的规划组
move_group = MoveGroupCommander("manipulator")
# 设置目标姿态
pose_goal = geometry_msgs.msg.Pose()
pose_goal.orientation.w = 1.0
pose_goal.position.x = 0.3
pose_goal.position.y = 0.3
pose_goal.position.z = 0.3
move_group.set_pose_target(pose_goal)

# 使用RRT进行笛卡尔空间轨迹规划
plan = move_group.plan()

# 获取规划出的笛卡尔空间轨迹
cartesian_plan = plan[1]

# 获取机械臂当前的关节角度
joint_values = move_group.get_current_joint_values()

# 将笛卡尔空间轨迹转换为关节角度轨迹
joint_plan = []
for pose in cartesian_plan:
    # 计算逆运动学解
    joint_solution = move_group.compute_ik(pose)
    # 如果求解成功，则加入关节角度轨迹中
    if joint_solution:
        joint_plan.append(joint_solution)
    else:
        rospy.logwarn("Failed to compute IK solution for pose: {}".format(pose))

# 控制机械臂运动
for joint_positions in joint_plan:
    move_group.set_joint_value_target(joint_positions)
    move_group.go(wait=True)

10 就是说rrt进行笛卡尔规划，笛卡尔规划出末端的路径后，就直接求逆解了吗？

在进行笛卡尔空间规划时，机械臂的每个关节角度是由MoveIt自动求解的，这个过程中会涉及到逆运动学求解，但是逆运动学求解的部分是由MoveIt内部实现的，用户无需手动求解。在规划完成后，规划器会将整条路径（包括关节角度和时间）返回给用户，用户只需要按照返回的路径控制机械臂即可。因此，用户在使用笛卡尔空间进行末端路径规划时，不需要手动求解逆运动学。

11在规划末端轨迹的同时，MoveIt还会自动求解机械臂每个关节的角度这个步骤是集成在rrt算法中了吗？

是的，这个步骤是集成在RRT算法中的。在进行笛卡尔空间的运动规划时，MoveIt会自动进行逆运动学求解，得到机械臂每个关节的角度，然后生成一条笛卡尔空间的末端路径，并将每个路径点对应的关节角度存储在规划器返回的轨迹（trajectory）中。因此，在使用规划器执行轨迹时，无需手动求解逆运动学，直接使用规划器返回的轨迹即可控制机械臂运动。，也可以说是集成在MoveIt运动规划库中的。在规划末端轨迹的同时，MoveIt会自动求解机械臂每个关节的角度，从而得到能够实现该末端轨迹的机械臂关节角度列表。