A*算法代码

onLoad: function () {
var MAP = {
rows : 5,
cols : 5,
arr : [
[0,0,0,0,0],
[0,1,1,1,0],
[0,0,0,1,0],
[0,1,1,1,0],
[0,0,0,0,0]
]
}
cc.log(this.searchRoad(MAP,2,0,2,4))
},
paixu:function(){

},
searchRoad:function(MAP,start_x,start_y,end_x,end_y){
var openList=[],    //开启列表
    closeList=[],   //关闭列表
    result=[],      //结果数组
    result_index;   //结果数组在开启列表中的序号

openList.push({x:start_x,y:start_y,G:0});//把当前点加入到开启列表中，并且G是0
//用F值对数组排序
function sortF(a,b){
    return b.F- a.F;
}
//获取周围八个点的值
function SurroundPoint(curPoint){
    var x=curPoint.x,y=curPoint.y;
    return [
        {x:x-1,y:y-1},
        {x:x,y:y-1},
        {x:x+1,y:y-1},
        {x:x+1,y:y},
        {x:x+1,y:y+1},
        {x:x,y:y+1},
        {x:x-1,y:y+1},
        {x:x-1,y:y}
    ]
}
//判断点是否存在在列表中，是的话返回的是序列号
function existList(point,list) {
    for(var i in list) {
        if(point.x==list[i].x && point.y==list[i].y) {
            return i;
        }
    }
    return false;
}

do{
    var currentPoint = openList.pop();
    closeList.push(currentPoint);
    var surroundPoint=SurroundPoint(currentPoint);
    for(var i in surroundPoint) {
        var item = surroundPoint[i];                //获得周围的八个点
        if (
            item.x>=0 &&                            //判断是否在地图上
            item.y>=0 &&
            item.x < MAP.rows &&
            item.y < MAP.cols &&
            MAP.arr[item.x][item.y] != 1 &&         //判断是否是障碍物
            !existList(item, closeList) &&          //判断是否在关闭列表中
            MAP.arr[item.x][currentPoint.y]!=1 &&   //判断之间是否有障碍物，如果有障碍物是过不去的
            MAP.arr[currentPoint.x][item.y]!=1) {
            //g 到父节点的位置
            //如果是上下左右位置的则g等于10，斜对角的就是14
            var g = currentPoint.G + ((currentPoint.x - item.x) * (currentPoint.y - item.y) == 0 ? 10 : 14);
            if (!existList(item, openList)) {       //如果不在开启列表中
                //计算H，通过水平和垂直距离进行确定
                item['H'] = Math.abs(end_x - item.x) * 10 + Math.abs(end_y - item.y) * 10;
                item['G'] = g;
                item['F'] = item.H + item.G;
                item['parent'] = currentPoint;
                openList.push(item);
            }
            else {                                  //存在在开启列表中，比较目前的g值和之前的g的大小
                var index = existList(item, openList);
                //如果当前点的g更小
                if (g < openList[index].G) {
                    openList[index].parent = currentPoint;
                    openList[index].G = g;
                    openList[index].F=g+openList[index].H;
                }

            }
        }
    }
    //如果开启列表空了，没有通路，结果为空
    if(openList.length==0) {
        break;
    }
    openList.sort(sortF);//这一步是为了循环回去的时候，找出 F 值最小的, 将它从 "开启列表" 中移掉
}while(!(result_index=existList({x:end_x,y:end_y},openList)));

//判断结果列表是否为空
if(!result_index) {
    result=[];
}
else {
    var currentObj=openList[result_index];
    do{
        //把路劲节点添加到result当中
        result.unshift({
            x:currentObj.x,
            y:currentObj.y
        });
        currentObj=currentObj.parent;
    }while (currentObj.x!=start_x || currentObj.y!=start_y);

}
return result;

}