pico-sdk（三）-程序架构之构建系统

最新推荐文章于 2025-02-18 22:29:35 发布

qichengzong_right

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分类专栏： linux 树莓派文章标签： linux 单片机 c++

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pico-sdk（三）-程序架构之构建系统

构建系统
- 每个库都是一个 CMake `INTERFACE` 库
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RP系列微控制器在同类产品中算是功能强大的芯片，尤其在系统RAM方面，拥有大容量内存空间。但它毕竟是一个嵌入式环境，所以在 RAM、CPU 周期和程序空间上仍然很宝贵。因此，性能和其他因素（例如，边界情况错误处理、运行时与编译时配置）之间的权衡对于开发者来说比在其他更高层级的平台上更加明显。

SDK 的设计意图是让开发接口能够开箱即用，使用默认配置而不需要额外设置，但同时也给予开发者尽可能多的控制权（如果他们需要的话），以便他们对正在构建的应用程序和所使用的库进行微调。

pico-sdk 这一系列文章除了介绍 SDK 的使用方法，更多的是想展示 pico-sdk 背后的一些设计决策，不光介绍它设计了什么，也对其背后的设计原因作了一定的解释。

构建系统

SDK 使用 CMake 构建系统，绝大多数 IDE 都支持使用 CMake ，IDE 通过 CMakeLists.txt 文件来解析项目包含的头文件并生成代码自动补全建议。CMakeLists.txt 文件中包含应用程序的构建方式配置，CMake 解析 CMakeLists.txt 文件，生成 make、ninja 等构建工具支持的构建系统。开发人员通过设置 CMake 变量来生成特定平台（例如，Windows 或 Linux 发行版）的构建系统。

以下展示了 blink_simple 的主程序 CMake 构建源码

add_executable(blink_simple
        blink_simple.c
)

# pull in common dependencies
target_link_libraries(blink_simple pico_stdlib)

# create map/bin/hex/uf2 file etc.
pico_add_extra_outputs(blink_simple)

# call pico_set_program_url to set path to example on github, so users can find the source for an example via picotool
example_auto_set_url(blink_simple)

在 blink_simple 示例中，定义了一个名为 blink_simple 的可执行文件目标，这个可执行程序仅依赖 pico_stdlib 这个 SDK 库。示例中还使用了 SDK 提供的 pico_add_extra_outputs 命令来生成其他格式的二进制文件(.uf2、.hex、.bin、.map、.dis 等）。

SDK 构建的是一个 bare metal¹ 可执行文件，即它包含了在设备上运行所需的全部代码（除了 RP 系列微控制器 bootrom² 中包含的启动引导代码）。

pico_stdlib 是一个接口库，它提供了编译和链接 blink_simple 应用程序所需的所有其余代码和配置。编译器在编译构建 blink_simple 应用程序的过程中，除了会编译单个 blink_simple.c 文件外，还会编译包含在 pico_stdlib 库中的数十个其他源文件，以使 blink_simple 应用程序能够在 RP 系列微控制器上运行。

每个库都是一个 CMake `INTERFACE` 库

SDK 中的所有库都是 CMake INTERFACE 库。（注意，不包括操作系统提供的 C/C++ 标准库）。从概念上讲，CMake 接口库是以下内容的集合：

源文件
包含路径
编译器定义（在代码中以 #define 形式出现）
编译和链接选项
依赖关系（对其他库的依赖）

CMake 根据在 CMakeLists.txt 文件中列出的库，并递归收集这些库所依赖的库，形成了一个接口库依赖关系树，每个库都为构建系统提供源文件、包含路径、编译器定义和编译 / 链接选项。为了构建应用程序，编译器使用解析出来的包含路径、编译器定义和选项进行编译，并根据提供的链接选项将编译输出文件链接成一个可执行文件。

当使用 SDK 构建可执行文件时，编译器会把该可执行程序的源代码及依赖的SDK库的源代码重新编译，输出二进制文件。这种构建方式，能够在每个应用程序中都单独指定 SDK 的编译配置（例如，启用 / 禁用断言，设置静态缓冲区的大小）。不仅能使生成的二进制文件更小、运行速度更快，还能完全移除可执行文件中不需要的功能。

在示例程序的 CMakeLists.txt 文件中，声明了可执行程序对（INTERFACE）库 pico_stdlib 的依赖。这个库同时还依赖于其他库（pico_runtime、hardware_gpio、hardware_uart 等）。pico_stdlib 库提供了简单应用程序运行所需的所有基本功能，及 GPIO 端口切换功能（切换到向 UART 输出数据），而且链接器会对未调用的函数进行垃圾回收，所以不会使你的二进制文件膨胀。可以快速查看一下 hardware_gpio 库的目录结构，我们的 blink_simple 示例就是用它来控制发光二极管（LED）的亮灭。

hardware_gpio
├── CMakeLists.txt
├── gpio.c
└── include
  └── hardware
  └── gpio.h

该应用程序依赖 hardware_gpio INTERFACE 接口库，以至于 gpio.c 源文件会被编译并链接到可执行文件中，同时会将上面显示的目录路径添加到编译器的依赖文件搜索路径中，这样一来，代码中使用 #include "hardware/gpio.h" 就能引入正确的头文件。

接口库还便于将相关的功能模块聚合一个库（例如 pico_stdlib），这些模块本身不直接包含代码，但依赖一些较低层的库来实现功能。就像 metapackage³ 一样，这样能够很方便的引入一组与特定目标相关的库，而无需逐个列出它们的名称。

SDK 的功能被分组到不同的接口（INTERFACE）库中，每个接口库都提供该库所需的代码和包含路径。使用时需直接（或通过另一个接口库间接）声明对所需接口库的依赖关系，这样在编译源文件时（或在集成开发环境（IDE）中进行代码补全时）才能找到头文件。

链接

pico-sdk仓库

可翻译为“裸金属”可执行文件，个人感觉可以对比云计算中的“裸金属”环境，即直接运行在硬件上的程序，程序和硬件中间没有任何系统。 ↩︎
只读引导存储器，存储设备启动时需要的一些基本的、固定的引导程序。这些程序在设备开机时被首先执行，用于初始化硬件设备。 ↩︎
A metapackage 是一种软件包，它本身通常不包含实际可运行的程序代码（或者只包含极少量用于管理的代码），而是依赖于其他多个软件包。它主要用于将一组相关的软件包作为一个整体来进行管理和安装。 ↩︎