激光雷达系统辅助版卡

激光雷达系统辅助版卡

周期：2015年11月~2016年2月 开发软件：

程序： MDK4.7.0
图纸： AD14

项目实现功能：

1.辅助提供VLP16型激光雷达测绘所需要的必要数据（ GPS、 PPS等）
2.辅助VLP16提供十轴（ 包含三轴数字陀螺仪、 三轴数字加速度计、 三轴数字磁力计、 数字压力传感器）数据，辅助激光雷达进行姿态定位。

电源：

12V标准直流电源输入，板卡设有过流、过压、反接保护措施。

板卡外部通讯接口：

串口（ UART）*2：232电平
串口（ UART）*1：t t l电平

版卡内部接口：

串口（ UART）*1：t t l电平
SPI

外接模块：

GPS

软件思路：

1. STM32通过 UART口与 GPS 模块进行数据通信读取相关数据，数据经芯片处理后整合到陀螺仪数据中由 UART口发出，供软件人员使用。
2. STM32通过 SPI接口读取十轴陀螺仪数据，经过芯片处理后，与 GPS数据整合后由 UART口发出，供软件人员使用。
3. GPS数据通过串口发出经 232芯片处理后发出，供软件人员使用。
4. GPS的 PPS引出供软件人员使用

部分程序清单1：

外部中断处理函数：

 void EXTI9_5_IRQHandler(void)//外部中断用于读取PPS
 {
         if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line5) != RESET)
         {
                 ss++;
                 TimingDelay = 0;

                 if(ss ==60)//秒清除
                 {
                         ss = 0;

                         mm++;
                         if(mm == 60 )//分清除
                         {
                                 mm = 0;

                                 hh++;
                         }
                 }
                 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line5);
         }
 }

部分程序清单2：

定时器中断程序

定时器0.1ms进入一次，此定时器为本系统提供精准时间，且时间与GPS获取的精确到秒的时钟进行对时校准

void SysTick_Handler_hook(void) //定时器0.1ms
{ 

    if( TimingDelay<9999)
        TimingDelay++; 
    Temp[41] = ((TimingDelay/10%10-'0')&0x0f)*16+((TimingDelay%10-'0')&0x0f);//千分位、0.1ms
    Temp[40] =((TimingDelay/1000%10-'0')&0x0f)*16+(0x0F&TimingDelay/100%10-'0');//十分位、百分位
    if(TimingDelay == 5000)//秒对时，在每半秒的地方
    {
        if((ss == ssa)&&(flog_3<3))//秒滤波，连续3次不等在赋值
            flog_3++;
        if((ss!=ssa)&&(flog_3>0))
            flog_3--;
        if(flog_3 == 0)
            ss = ssa;//秒对时

        mm = mma;//分对时
        hh = hha;//小时对时
    }
    Temp[37] = ((hh/10)*16+hh%10);//小时赋值
    Temp[38] = ((mm/10)*16+mm%10);//分钟赋值
    Temp[39] = ((ss/10)*16+ss%10);//秒赋值


    if(usart1_ready_buf_ok>0)                                                       
    {

        usart1_ready_buf_ok--;

        if(flog_2 == 2)
            usart_send_chars(USART3,&usart1_receive_buf[usart1_tx_count][0],usart1_ready_buf_len[usart1_tx_count]);

        if( (usart1_receive_buf[usart1_tx_count ][0]=='O' || usart1_receive_buf[usart1_tx_count ][0]=='o')//功能命令：输出陀螺数据                 
        &&  (usart1_receive_buf[usart1_tx_count ][1]=='U' || usart1_receive_buf[usart1_tx_count ][1]=='u')
        &&  (usart1_receive_buf[usart1_tx_count ][2]=='T' || usart1_receive_buf[usart1_tx_count ][2]=='t') 
        &&  (usart1_receive_buf[usart1_tx_count ][3]=='P' || usart1_receive_buf[usart1_tx_count ][3]=='p')
        &&  (usart1_receive_buf[usart1_tx_count ][4]=='U' || usart1_receive_buf[usart1_tx_count ][4]=='u')
        &&  (usart1_receive_buf[usart1_tx_count ][5]=='T' || usart1_receive_buf[usart1_tx_count ][5]=='t'))     
        {

            if(flog_2 == 2)
            USART_OUT(USART3,"saveconfig\r\n");
            flog_2 = 1;
        }   
        else if( (usart1_receive_buf[usart1_tx_count ][0]=='U' || usart1_receive_buf[usart1_tx_count ][0]=='u')//功能命令：取消输出
                &&  (usart1_receive_buf[usart1_tx_count ][1]=='N' || usart1_receive_buf[usart1_tx_count ][1]=='n')
                &&  (usart1_receive_buf[usart1_tx_count ][2]=='L' || usart1_receive_buf[usart1_tx_count ][2]=='l') 
                &&  (usart1_receive_buf[usart1_tx_count ][3]=='O' || usart1_receive_buf[usart1_tx_count ][3]=='o')
                &&  (usart1_receive_buf[usart1_tx_count ][4]=='G' || usart1_receive_buf[usart1_tx_count ][4]=='g'))     
                {
                    if(flog_2 == 2)
                    USART_OUT(USART3,"saveconfig\r\n");
                    flog_2 = 0;
                }
        else if( (usart1_receive_buf[usart1_tx_count ][0]=='L' || usart1_receive_buf[usart1_tx_count ][0]=='l')//功能命令：与GPS com2通讯
                &&  (usart1_receive_buf[usart1_tx_count ][1]=='O' || usart1_receive_buf[usart1_tx_count ][1]=='o')
                &&  (usart1_receive_buf[usart1_tx_count ][2]=='O' || usart1_receive_buf[usart1_tx_count ][2]=='o') 
                &&  (usart1_receive_buf[usart1_tx_count ][3]=='K' || usart1_receive_buf[usart1_tx_count ][3]=='k'))     
                    {
                        flog_2 = 2;
                    }
                    usart1_ready_buf_len[usart1_tx_count] = 0;
        usart1_tx_count++;
        if(usart1_tx_count==10)
            usart1_tx_count=0;
    }
} 

串口发送函数

串口发送函数向串口发送数据，其参数为串口号，数据地址，数据长度。

void usart_send_chars(USART_TypeDef* usart,uint8_t* buf,uint8_t len)    //发送字符串函数，参数分别是串口、待发送的缓冲区，发送长度_
{
    uint8_t i;
    for(i = 0; i < len; i++)
    {
        usart->DR = (*(buf + i) & (uint16_t)0x01FF);
        for(ci = 0;ci<100;ci++);
        while (USART_GetFlagStatus(usart, USART_FLAG_TC) == RESET);
    }
    LED1(ON);
    LED2(OFF);
}

串口接收中断

串口数据接收存入缓冲区内备用，缓冲区自动覆盖。数据接收用定时器进行判断，当0.7ms未收到数据则表示一包数据结束

void usart1_isr(void)                                                                               //串口1中断函数
{
    if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)                                          //接收字符，并位置加1
    {
        usart1_receive_buf[usart1_count][usart1_ready_buf_len[usart1_count]++] = (uint8_t)USART_ReceiveData(USART1);    
        reload_timer(&usart1_timer,7);                                                              //超时设为0.1*7ms = 0.7 ms
        start_timer(&usart1_timer); 
    if(usart1_ready_buf_len[usart1_count] == BUF_SIZE)
        {
            usart1_count++;
            usart1_ready_buf_ok ++;                                                                 //准备缓冲区标志置位_
            if(usart1_count==10)
            usart1_count=0;
            usart1_ready_buf_len[usart1_count]=0;
        }
    }
  if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_TXE) != RESET)                                              //这段是为了避免STM32 USART 第一个字节发不出去的BUG 
  { 
     USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, DISABLE);                                                 //禁止发缓冲器空中断_
  } 
}
//串口1超时处理函数
void usart1_timeover_proc(void)                                                                     //串口1定时器字节超时处理
{
    usart1_count++;
    usart1_ready_buf_ok ++;                                                                         //准备缓冲区标志置位_
    if(usart1_count==10)
        usart1_count=0;
    LED2(ON);
}

未完待续