最近把去年用MatlaB写的Kinect深度和彩色图点云对齐成彩色点云的程序改成了C++版本,发现速度真不是改进了一点半点,原来需要将近10s的程序,现在release下只需0.2s了,so happy。通过这次写代码的经历,很好的锻炼了自己关于C++的类及其继承方面的练习,同时也将opencv中以前学过的东西很好的练习了一遍,二进制文件的读写也不在感觉那么困难了。总结了PPT在(密码9dac)中。其中的Kinect的参数是用MatlaB工具包手动校准的,感觉比CV好像差不了多少,可能是标定板不好的原因,等新的标定板回来后重新校准参数,看看结果能否改进。由于一些原因不能上完整的代码,后续会把完整的代码上传。上一张效果图