Kinect深度图和彩图校准生成点云代码技术点总结

最近把去年用MatlaB写的Kinect深度和彩色图点云对齐成彩色点云的程序改成了C++版本，发现速度真不是改进了一点半点，原来需要将近10s的程序，现在release下只需0.2s了，so happy。通过这次写代码的经历，很好的锻炼了自己关于C++的类及其继承方面的练习，同时也将opencv中以前学过的东西很好的练习了一遍，二进制文件的读写也不在感觉那么困难了。总结了PPT在(密码9dac）中。其中的Kinect的参数是用MatlaB工具包手动校准的，感觉比CV好像差不了多少，可能是标定板不好的原因，等新的标定板回来后重新校准参数，看看结果能否改进。由于一些原因不能上完整的代码，后续会把完整的代码上传。上一张效果图