将彩色和深度图转成点云图

_无往而不胜_

已于 2022-10-14 14:22:23 修改

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于 2022-10-14 14:09:43 首次发布

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本文介绍了将彩色和深度图转换为点云图的两种方法，包括具体步骤和示例代码，主要涉及C++编程和使用pcl库进行高效处理。

摘要由CSDN通过智能技术生成

将彩色和深度图转成点云图

1.方法1

//
// Created by ty on 20-9-30.
//

#ifndef VISIONGRAB_CLOUDMAKER_H
#define VISIONGRAB_CLOUDMAKER_H

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/point_types.h>

using namespace std;
using namespace cv;

typedef pcl::PointXYZRGB PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;

/**
 * 相机内参
 *
 * 合成点云（彩色图，深度图）
 */
class CloudMaker {

public:
    Mat cameraMatrix;
    explicit CloudMaker(Mat& cameraMatrix) {
        this->cameraMatrix = move(cameraMatrix);
    }

    /**
     * 将彩色和深度图转成点云图
     * @param color
     * @param depth
     * @param cloud
     */
    void convert(Mat &color, Mat &depth, PointCloud::Ptr &cloud){
        double fx