空间抓取

其实这个项目技术含量也不是特别高,首先找到自己的手,让手进入图片的左上区域,抓取图片的左上部分,让其跟着自己的手移动

首先通过肤色检测,这里我用的是YCrCb的Cb通道进行的肤色检测,得到最大轮廓,一般就是手的区域了。让手移动到窗口(10 , 10 , 100 ,100)的矩形范围内,截取指定图片的这一部分,让其跟着手同步运动,而远图像的那部分变成黑色,造成一种那部分被抓取了的现象

但是效果有点不好,因为夏天穿的短袖,胳膊那块也检测到了

项目视屏演示:http://v.youku.com/v_show/id_XMjgxNDUyMDA0.html

项目源代码下载:http://download.csdn.net/source/3412828

 

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你好!对于ROS和YOLO结合的抓取任务,可以通过以下步骤来实现: 1. 安装ROS:首先,确保你已经安装了ROS(Robot Operating System)。具体安装步骤可以参考ROS官方网站的文档。 2. 安装YOLO:接下来,你需要安装YOLO(You Only Look Once)目标检测算法。YOLO是一个开源的深度学习算法,可以用于实时目标检测。你可以从YOLO的官方网站上获取相关的代码和模型。 3. 创建ROS包:使用ROS的工具,你可以创建一个ROS包,用于管理你的代码和资源文件。可以使用以下命令来创建一个新的ROS包: ``` $ cd catkin_ws/src $ catkin_create_pkg my_package rospy std_msgs ``` 这将在catkin工作空间的src目录下创建一个名为my_package的ROS包,并添加rospy和std_msgs作为依赖项。 4. 编写ROS节点:在ROS包中,你可以编写一个节点来调用YOLO算法进行目标检测和抓取。你可以使用Python编写ROS节点,利用rospy库来与ROS系统进行交互。在节点中,你可以调用YOLO算法的相关函数,读取图像数据,并进行目标检测和抓取操作。 5. 配置机器人硬件:如果你的抓取任务需要与机器人硬件进行交互,例如控制机械臂进行抓取操作,你需要配置机器人硬件的接口和驱动程序。具体的配置过程将根据你使用的硬件和机器人平台而有所不同。 6. 运行ROS节点:完成节点的编写后,可以使用ROS命令来运行节点。例如,你可以使用以下命令来运行一个名为"my_node"的节点: ``` $ rosrun my_package my_node.py ``` 请注意,以上步骤只是一个大致的指导,具体实现和配置过程将根据你的具体需求和环境而有所不同。希望这些信息对你有所帮助!如果你有更多的问题,请随时提问。

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