点云处理
文章平均质量分 94
秦乐乐
好好学习 天天向上
展开
-
【点云处理】改进半径滤波实现对激光雷达点云的去噪
算法要求:若只用半径滤波或者统计滤波,远处的点稀少的点也可能是车辆,行人等重要点云,所以不能当作噪声点去除算法思想:在半径滤波的基础上加上了两个动态阈值,实现对激光雷达点云采集的雨雪天气的去噪。滤波前:滤波后:效果还是很明显的~~还需要数据不断测试,调整参数~~...原创 2020-07-12 19:59:06 · 3348 阅读 · 3 评论 -
【点云学习】K-means聚类(Python)
啃得我很累~~调试真的很有助于理解代码!!!import numpy as npimport randomclass K_Means(object): # k是分组数;tolerance‘中心点误差’;max_iter是迭代次数 def __init__(self, n_clusters=2, tolerance=0.0001, max_iter=300): self.k_ = n_clusters self.tolerance_ = toler原创 2020-05-17 21:02:25 · 2918 阅读 · 1 评论 -
【点云学习】Python实现点云体素下采样(Voxel Filter)
import open3d as o3dimport osimport numpy as npfrom pyntcloud import PyntCloudfrom pandas import DataFrame# 功能:对点云进行voxel滤波# 输入:# point_cloud:输入点云# leaf_size: voxel尺寸def voxel_filter(point_cloud, leaf_size, random=False): filtered_poi.原创 2020-05-15 14:07:38 · 8329 阅读 · 7 评论 -
【点云学习】PCA算法实现与法向量估计
最近报了个点云学习的网课,前段时间因为各种问题,落下了很多课程,今天开始要好好搞起来了~~python真的有点难,之前很少用,也借着这次课程好好学习一下python虽然PCL一些现成的库里面封装了PCA,但是自己写出来,虽然是照着别人抄的,但是一点一点搞懂,也是有成就感的~~代码是借助np实现PCA主成分的查找,并在原点中显示import open3d as o3dimport...原创 2020-05-03 09:39:22 · 4952 阅读 · 16 评论 -
【点云处理】CloudCompare开源点云处理软件
分享一个用于点云处理的开源软件~~~在我网盘里面~~~百度网盘链接:CloudCompare原创 2019-12-17 17:48:50 · 2728 阅读 · 2 评论 -
【点云处理】基于欧式聚类的点云分割
对于范围较广的点云来说,一开始先使用基于模型的点云分割方法将类似于平面这样的点云块提出来,然后在对留下的小部分点云进行像欧式聚类这样的后续分割处理。原始点云:代码,对代码的理解都注释上了,以便于以后复习~注释真的很重要~~~:#include <pcl/ModelCoefficients.h> //模型参数头文件#include <pcl/point_type...原创 2019-12-17 17:43:29 · 3377 阅读 · 2 评论 -
【点云处理】基于模型的点云分割
最近一直在忙着毕业论文的事情,随着自己做实验的过程中发现之前的点云知识忘得差不多了~~现在重新拾起来~~希望大论文可以顺利完成~~直接上代码:#include <pcl/ModelCoefficients.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <...原创 2019-12-17 17:35:41 · 2460 阅读 · 0 评论 -
【点云处理】PCL点云库使用报错汇总
之前由于工作原因,所以在vs2015下重新配置了PCL点云库,今天在使用库中vtk函数的时候出现了如下错误:无法解析的外部符号 "public: __cdecl vtkDebugLeaksManager::vtkDebugLeaksManag~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~根据错误也在网上找了一些解决办法,比如在程序开头加上vtk的一些头文件,但这样使相同错误越来越多。...原创 2019-06-13 09:56:57 · 5587 阅读 · 1 评论 -
【点云处理】PCL1.8.0在VS2015配置以及简单的点云显示(更新:PCL 1.10.1在VS2019下配置环境中的附加依赖库)
从开始配置点云加上前段时间的论文开题,已经花费了我快一个月的时间,都说万事开头难!是真的难,我甚至想过换方向~开个玩笑,虽然没有对点云了解多少,但感觉这个方向还是很有发展前途的。下面说一下我个人的点云配置。 之前尝试过VS的各种版本,VS2017、VS2015与PCL点云库各种版本的搭配,最后在VS2013和PCL1.8.0下搭建环境成功,在此期间看过网上各种的配置博...原创 2018-10-31 13:42:18 · 4074 阅读 · 6 评论 -
【点云处理】获取Kinect设备
获取Kinect设备代码如下:#include<iostream>#include "kinect.h"int main(){ printf("Hello, Wellcome to kinect world!\n"); IKinectSensor* bb; //申请一个Sensor指针 名称为bb HRESULT hr = GetDefaultKinectSensor...原创 2018-11-14 13:48:13 · 910 阅读 · 4 评论 -
【点云处理】Kinect+PCL 获取原始点云
论文方向是点云处理,最近几个月要参加实习,所以用博客随时记录论文的进程。这是使用Kinect v2 和 pcl 1.8.0 获取的物体的点云深度图像:#include <vtkAutoInit.h>#include <Windows.h>#include <iostream>#include <kinect.h>#include &...原创 2019-03-18 09:42:30 · 2470 阅读 · 6 评论 -
【点云处理】随机采样一致性算法
随机采样一致性算法在计算机视觉领域有着广泛的运用,在点云分割中,经常用到随机采样一致性算法,所以就仔细研究了一下该算法,并记下了一些便于理解的笔记。采样一致性参数估计算法主要用于排除错误样本,可以从一组包含“局外点”的观测数据中,通过迭代的方式估计数学模型参数。RANSAC随机采样一致性算法:先从样本中随机抽选出一个样本子集,然后使用最小方差估计算法对这个子集计算模型参数,然后计算所有...原创 2019-03-26 16:27:06 · 4087 阅读 · 1 评论 -
【点云处理】K-means聚类算法在点云数据精简上的应用
我们通过深度相机获取的物体点云数据十分庞大,对后续的点云数据预处理需要大量的计算时间,而传统的体素网格法算法简单,但是对于物体的细节部分不能很好的保留。我把整个程序分成了两个部分,精简的效果还是不错的,程序太长就不上图了。一:设置体素大小,提取点云体素中心#include<iostream>#include<pcl/visualization/pcl_visual...原创 2019-04-01 17:28:48 · 6759 阅读 · 32 评论