激光雷达点云障碍物检测
秦乐乐
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【激光雷达点云障碍物检测】ransac3d.h、ransac3d.cpp
ransac3d.h//// Created by hyin on 2020/3/25.//#ifndef PLAYBACK_RANSAC3D_H#define PLAYBACK_RANSAC3D_H#include <unordered_set> //基于哈希表的关联容器#include <pcl/common/common.h>namespace lidar_obstacle_detection { // shorthand for point c原创 2020-05-23 19:00:50 · 903 阅读 · 1 评论 -
【激光雷达点云障碍物检测】environment.cpp 主函数
主函数#include "lidar.h"#include "render.h"#include "processPointClouds.h"// using templates for processPointClouds so also include .cpp to help linker#include "processPointClouds.cpp"using namespace lidar_obstacle_detection;std::vector<Car> i原创 2020-05-23 18:58:16 · 1337 阅读 · 4 评论 -
【激光雷达点云障碍物检测】processPointClouds.h、processPointClouds.cpp 重点部分
processPointClouds.h// PCL lib Functions for processing point clouds #ifndef PROCESSPOINTCLOUDS_H_#define PROCESSPOINTCLOUDS_H_#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/common/common.h>#include <pcl/filters/extract_indices.h>#incl原创 2020-05-23 18:56:05 · 1463 阅读 · 0 评论 -
【激光雷达点云障碍物检测】cluster3d.cpp、cluster3d.h
自己理解的注释。cluster3d.h#ifndef PLAYBACK_CLUSTER3D_H#define PLAYBACK_CLUSTER3D_H#include <pcl/common/common.h>#include <chrono>#include <string>#include "kdtree3d.h"namespace lidar_obstacle_detection { // shorthand for point cloud原创 2020-05-23 18:50:06 · 1132 阅读 · 4 评论 -
【激光雷达点云障碍物检测】(三)欧式聚类
今天看代码时候发现这个代码的作者真的是很有心,一边手动实现了一些算法,一边调用了点云库中的函数,都很值得学习分割效果:代码:#include <iostream>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>#include <原创 2020-05-23 18:42:27 · 4250 阅读 · 4 评论 -
【激光雷达点云障碍物检测】(二)实现Ransac随机采样算法分割地面点云
真的是认真阅读大神的代码真的可以学到好多知识~~本部分对滤波后的点云分割出地面,以便后续将地面上的点云在进行聚类分割检测。分割效果如下:代码如下:#include <iostream>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>.原创 2020-05-22 17:21:46 · 5620 阅读 · 14 评论 -
【激光雷达点云障碍物检测】(一)滤波部分
processPointClouds.cpp中滤波部分我单独拿出进行学习,滤波后只考虑每一帧点云中汽车周围部分点云原始点云如下:滤波后点云如下:之后在对其进行分割检测等操作,滤波代码如下:#include <iostream>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/filters/p原创 2020-05-22 15:36:17 · 2840 阅读 · 1 评论 -
【激光雷达点云障碍物检测】render.h、render.cpp、box.h、kdtree3d.h、lidar.h
render.h 文件中实现和构建了用于渲染环境使用的函数和结构体// Functions and structs used to render the enviroment 用于环境渲染的函数和结构体// such as cars and the highway#ifndef RENDER_H#define RENDER_H//#endif//以上三行的定义 是为了避免头文件的重复使用#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h&g.原创 2020-05-21 16:44:26 · 1235 阅读 · 3 评论 -
【激光雷达点云障碍物检测】综述
文章和代码来源于知乎:https://zhuanlan.zhihu.com/p/128511171自己从github上下载,并实现了代码:https://github.com/williamhyin/SFND__Lidar_Obstacle_Detetion使用PCL中的算法实现了雷达障碍物检测的功能,正好目前也在学习这一块,下面将精度代码,学习其中算法和c++的语法 下面是代码的实现结果:跑通代码是第一步,看懂代码是第二步!...原创 2020-05-21 16:10:31 · 5309 阅读 · 18 评论