2.6运行终端命令实现快捷指令

（1）ui设计：
（2）写代码：
在main_window.cpp中连接：
//laser 9-1

connect(ui.laser_btn,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(slot_quick_cmd_clicked()));

在main_window.hpp中声明槽函数

    //laser 9-2
    void slot_quick_cmd_clicked();

首先需要在main_window.hpp中导入头文件

#include <QProcess>

在main_window.cpp中实现槽函数：

这里又进行了ui设计，添加了一个textEdit 改变他的命名，然后右键点击，选择改变样式表：输入

background:rgb(0, 0, 0)
即可将他的背景变成黑色

同时为了 laser_cmd这个对象能在回显函数也可以访问到：把他声明在main_window.hpp中

    //laser 9-4
    QProcess *laser_cmd;

void MainWindow::slot_quick_cmd_clicked()
{
    laser_cmd=new QProcess;
    laser_cmd->start("bash");	//运行终端的命令
	//通过write方法，写入终端命令行，toPlainText()获取文本框中的文字
    laser_cmd->write(ui.textEdit_laser_cmd->toPlainText().toLocal8Bit()+'\n');	
    connect(laser_cmd,SIGNAL(readyReadStandardError()),this,SLOT(slot_quick_output()));
    connect(laser_cmd,SIGNAL(readyReadStandardOutput()),this,SLOT(slot_quick_output()));
}

配置回显函数：

//laser 回显函数 9-6
void MainWindow::slot_quick_output()
{
    //获取错误输出readAllStandardError()
    ui.textEdit_quick_output->append("<font color=\"#FF0000\">"+laser_cmd->readAllStandardError()+"</font>");
    ui.textEdit_quick_output->append("<font color=\"#FFFFFF\">"+laser_cmd->readAllStandardOutput()+"</font>");
}

需要配置机器人免密登陆，不然无法启动激光雷达节点

先在本地主机生成一个密匙：

ssh-keygen -t rsa

默认，敲入回车

然后上传到远程主机：

ssh-copy-id 主机名称

然后就可以不用密码登陆远程机器人系统了
可以现在终端测试一下,是否成功

ssh 主机名

遇到这个问题解决参考博客：
QT QProcess执行终端命令并实时输出回显

如果你想运行自己的命令的时候，我们是通过QProcess这个qt中的类来操作命令的，这个方式无法加载远程机器人的环境变量，所以需要我们自己手动刷新一下环境变量，不然会出现找不到roslaunch命令的

ssh huike@192.168.12.1
source /home/huike/robot_ws/devel/setup.bash
roslaunch huanyu_robot_start Huanyu_robot_start.launch

Welcome to Ubuntu 16.04.2 LTS (GNU/Linux 4.9.80-v7+ armv7l) * Documentation: https://help.ubuntu.com * Management: https://landscape.canonical.com * Support: https://ubuntu.com/advantage 615 packages can be updated. 254 updates are security updates. New release '18.04.4 LTS' available. Run 'do-release-upgrade' to upgrade to it. 

欢迎使用Ubuntu 16.04.2 LTS（GNU/Linux 4.9.80-v7+armv7l）文档：https://help.ubuntu.com管理层：https://landscape.canonical.com*支持：https://ubuntu.com/advantage615包可以更新。254个更新是安全更新。提供新版本“18.04.4 LTS”。运行“do release upgrade”升级到它。

又会出现问题，当你退出QT界面的时候，你会发现小车的激光雷达依然在运行，也就是说此时机器人并没有关闭，怎么解决？
并且还会提示这样一句话：

Pseudo-terminal will not be allocated because stdin is not a terminal. 

不会分配伪终端，因为stdin不是终端。
目前解决办法，在连接到机器人的终端上运行同样的节点，然后在ctrl+c 中断进程，也可以让机器人停止运动

ubuntu常用命令进程管理