SLAM
文章平均质量分 92
qintianhaohao
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
如何用事先录好的数据集跑gmapping
如何用事先录好的数据集跑gmapping1. 首先下载gmapping包到 my_ws/src, 并catkin_makehttps://github.com/ros-perception/slam_gmapping2. 先跑一次rosbag: rosbag play --clock your_bag.bag用 rostopic list 看看它都发布了哪些我们能用的话题:这里image_raw_...原创 2018-06-15 13:19:07 · 3848 阅读 · 7 评论 -
使用数据集跑Hector_slam
流程和跑gmapping是类似的,只不过hector_slam不需要里程计数据,所以,只要数据集中有 /scan 和 /tf 就可以。1 数据集预处理这里我用slam benchmark 数据集,网址:http://ais.informatik.uni-freiburg.de/slamevaluation/datasets.php这个数据集非常小,里面真的是只有 /scan 和 /tf ,但是这个...原创 2018-07-02 21:48:02 · 3906 阅读 · 0 评论 -
使用turtlebot + hokuyo 运行gmapping建图
整个过程参考了创客智造的教程: https://www.ncnynl.com/archives/201611/1097.html 我根据自己设备的情况进行了改变1. 准备主机: Intel NUC, 安装ubuntu 14.04和ROS indigo 底盘:turtlebot2 激光雷达:hokuyo hokuyo驱动:$ git clone https://github.com...原创 2018-07-14 17:45:36 · 2670 阅读 · 1 评论